機(jī)械臂的軌跡規(guī)劃與協(xié)調(diào)控制模型及仿真研究

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摘要
著錄項(xiàng)
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摘要

通過從幾何方法、結(jié)構(gòu)及功能考慮,可獲取機(jī)械臂的逆運(yùn)動學(xué).通過雙曲線函數(shù)對經(jīng)典滑?？刂颇Ｐ偷膬?yōu)化,得到了一種新的算法,可以減少實(shí)際執(zhí)行器的抖動效應(yīng),并將其與學(xué)習(xí)和自適應(yīng)控制器一起應(yīng)用于機(jī)械臂仿真模型.設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了5自由度機(jī)械臂,包含用于反饋的通信接口及信號調(diào)理電路.通過仿真和實(shí)現(xiàn)獲得的結(jié)果由聯(lián)合誤差的比較曲線和RMS指數(shù)表示,并且表明,在仿真和實(shí)現(xiàn)中,冗余操縱器遵循具有不太明顯的最大誤差的測試軌跡,使用自適應(yīng)控制器比其他控制器,具有更均勻的機(jī)械手運(yùn)動.

著錄項(xiàng)

來源
《2017年西南三省一市（貴州、重慶、四川、云南）自動化與儀器儀表學(xué)術(shù)年會》|2017年|19-21|共3頁
會議地點(diǎn) 重慶
作者
崔福霞;
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作者單位

中國自動化學(xué)會;

中國儀器儀表學(xué)會;

展開▼
會議組織
正文語種
原文格式 PDF
中圖分類機(jī)械手;
關(guān)鍵詞
機(jī)械臂; 軌跡規(guī)劃; 協(xié)調(diào)控制模型; 逆運(yùn)動學(xué);

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專利

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