聲明

摘要

1緒論

1．1研究背景及意義

1．2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀

1．2．1便攜式作物表型信息采集平臺

1．2．2室內(nèi)外固定式作物表型信息采集平臺

1．2．3航空機(jī)載式作物表型信息采集平臺

1．2．4車載式作物表型信息采集平臺

1．2．5自走式作物表型信息采集平臺

1．3主要研究內(nèi)容及章節(jié)安排

1．4技術(shù)路線

2表型信息獲取平臺整體方案設(shè)計

2．1表型信息獲取平臺結(jié)構(gòu)設(shè)計

2．2表型信息獲取平臺驅(qū)動控制系統(tǒng)

2．2．1電機(jī)及控制器模塊

2．2．2驅(qū)動控制電路模塊

2．2．3數(shù)據(jù)傳輸電路模塊

2．3表型信息采集系統(tǒng)

2．4本章小結(jié)

3表型信息獲取平臺運(yùn)動控制方法

3．1平臺運(yùn)動學(xué)模型

3．1．1平臺運(yùn)動學(xué)簡化模型

3．1．2平臺運(yùn)動速度模型

3．1．3輪速與平臺運(yùn)動關(guān)系

3．2平臺運(yùn)行姿態(tài)控制

3．2．1差速運(yùn)動位姿模型

3．2．2平臺運(yùn)動位姿控制

3．3在線PID參數(shù)自整定方法

3．3．1 PID控制算法

3．3．2繼電反饋PID自整定算法

3．4試驗(yàn)與結(jié)果分析

3．4．1在線參數(shù)自整定PID調(diào)速試驗(yàn)設(shè)計

3．4．2試驗(yàn)數(shù)據(jù)分析

3．5本章小結(jié)

4表型信息獲取平臺運(yùn)動控制軟件系統(tǒng)設(shè)計

4．1系統(tǒng)總體方案設(shè)計

4．2控制軟件開發(fā)平臺

4．3控制軟件功能設(shè)計

4．3．1上位機(jī)模塊程序設(shè)計

4．3．2主控模塊程序設(shè)計

4．3．3分控模塊程序設(shè)計

4．4本章小結(jié)

5試驗(yàn)及結(jié)果分析

5．1實(shí)驗(yàn)條件與裝置

5．2表型信息采集平臺直行試驗(yàn)

5．2．1試驗(yàn)設(shè)計

5．2．2試驗(yàn)結(jié)果與分析

5．3表型信息采集平臺原地轉(zhuǎn)向試驗(yàn)

5．3．1試驗(yàn)設(shè)計

5．3．2試驗(yàn)結(jié)果與分析

5．4表型信息采集平臺轉(zhuǎn)彎試驗(yàn)

5．4．1試驗(yàn)設(shè)計

5．4．2試驗(yàn)結(jié)果與分析

5．5表型信息采集試驗(yàn)

5．5．1試驗(yàn)設(shè)計

5．5．2試驗(yàn)結(jié)果與分析

5．6本章小結(jié)

6．1總結(jié)

6．2展望

參考文獻(xiàn)

作者簡介

致謝