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多空間機(jī)器人協(xié)同工作空間的數(shù)值求解方法

     
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摘要

針對未來在軌服務(wù)過程中,可能遇到單個空間機(jī)器人難以獨(dú)立勝任的應(yīng)用場景,需要多個空間機(jī)器人協(xié)同操作,但目前針對多空間機(jī)器人協(xié)同工作空間的研究很少?？紤]到解析法計(jì)算工作空間難度很大,提出了一種基于蒙特卡洛法的一般協(xié)同工作空間數(shù)值求解方法。再進(jìn)一步針對空間機(jī)器人協(xié)同的特殊性,提出了廣義協(xié)同工作空間的概念,并給出了數(shù)值求解方法。仿真結(jié)果表明,基座姿態(tài)約束會引起協(xié)同工作空間的縮小,同時廣義協(xié)同工作空間的范圍明顯大于一般協(xié)同工作空間。所得結(jié)論可以為空間機(jī)器人任務(wù)設(shè)計(jì)與規(guī)劃提供參考。

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