基于最小二乘支持矢量機(jī)的四繩牽引6自由度欠約束并聯(lián)機(jī)器人的靜剛度分析及優(yōu)化

鄭亞青; 江曉玲

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基于最小二乘支持矢量機(jī)的四繩牽引6自由度欠約束并聯(lián)機(jī)器人的靜剛度分析及優(yōu)化

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摘要

在考慮懸鏈線(xiàn)的情況下,推導(dǎo)出作用在四繩牽引6自由度欠約束并聯(lián)機(jī)器人的繩拉力與工作平臺(tái)位移之間的增量關(guān)系,從而獲得系統(tǒng)靜剛度矩陣的解析表達(dá)式。根據(jù)最小二乘支持矢量機(jī)泛化和學(xué)習(xí)能力強(qiáng)的特點(diǎn),對(duì)工作空間內(nèi)小樣本的數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合,描繪機(jī)構(gòu)某點(diǎn)處的剛度矩陣及其在主工作平面內(nèi)三個(gè)方向平動(dòng)的靜剛度變化情況,尋找最薄弱的環(huán)節(jié),并利用該方法的全局優(yōu)化能力對(duì)機(jī)械的結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。分析結(jié)果表明,機(jī)構(gòu)橫向平動(dòng)剛度較弱,通過(guò)減小機(jī)構(gòu)的長(zhǎng)寬比可以有效地增強(qiáng)該方向的剛度。

著錄項(xiàng)

來(lái)源
《機(jī)械工程學(xué)報(bào)》 |2012年第13期|49-55|共7頁(yè)
作者
鄭亞青; 江曉玲;
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作者單位

華僑大學(xué)機(jī)電及自動(dòng)化學(xué)院;

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原文格式 PDF
正文語(yǔ)種 chi
中圖分類(lèi) TP424;
關(guān)鍵詞
懸鏈線(xiàn); 繩牽引欠約束并聯(lián)機(jī)器人; 靜剛度; 最小二乘支持矢量機(jī);

相似文獻(xiàn)

中文文獻(xiàn)
外文文獻(xiàn)
專(zhuān)利

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基于最小二乘支持矢量機(jī)的四繩牽引6自由度欠約束并聯(lián)機(jī)器人的靜剛度分析及優(yōu)化

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