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基于雙目視覺信息融合的移動機器人避障研究基于雙目視覺信息融合的移動機器人避障研究

     
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摘要

通常未知環(huán)境中的障礙物使傳感器數(shù)據(jù)具有很大不確定性,僅僅依靠一種傳感器來進(jìn)行障礙的檢測與躲避已無法保證可靠準(zhǔn)確性;針對這種不足,提出一種基于雙目視覺并融合激光測距和超聲波傳感器的精確檢測方法,利用Takagi-Sugeno(T-S)模型的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)融合多傳感器信息;在MATLAB環(huán)境下對模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)避障進(jìn)行仿真驗證;實驗結(jié)果表明,該方法具有較好的準(zhǔn)確性和魯棒性,能夠適用于機器人的避障要求.

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