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六自由度Stewart平臺四維工作空間搜索方法

     
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針對某型6-DOF Stewart仿真平臺繞Z軸轉(zhuǎn)角范圍大的要求,提出通過搜索四維工作空間來選擇桿長參數(shù)的方法.首先將輸入的連桿長度均分為若干離散值,6組離散桿長值組合出平臺的桿長輸入量;然后利用位置正解算法求出對應的上平臺位置姿態(tài)解,除去其中不滿足鉸鏈轉(zhuǎn)角約束和具有奇異位形的解;最后將離散的平臺可達位置點組成位置可達空間并劃分為若干等體積區(qū)域,將每個區(qū)域內(nèi)離散位置點姿態(tài)角變化范圍的加權(quán)函數(shù)值作為該區(qū)域所有點的第四維坐標.四維工作空間具有可視化的直觀效果,其搜索方法簡單易行,為某型平臺桿長參數(shù)的選取提供了依據(jù).

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