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基于改進快速擴展隨機樹算法的移動機器人路徑規(guī)劃

     
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摘要

針對快速擴展隨機樹(RRT)算法為移動機器人規(guī)劃的路徑存在曲折冗長,且容易與障礙接觸過近的問題,提出了一種改進的RRT算法;設(shè)計了新的臨時目標點選取規(guī)則以及自適應步長調(diào)整策略;考慮到移動機器人的自身約束條件,設(shè)置了最小轉(zhuǎn)彎半徑和最小安全距離約束,并對規(guī)劃出的路徑進行平滑處理.仿真實驗結(jié)果表明,改進的RRT算法能夠有效地生成移動機器人的可行路徑,與傳統(tǒng)的RRT算法相比,在寬敞環(huán)境和狹窄環(huán)境中的平均路徑長度分別減小了77.41和20.09,規(guī)劃所得路徑較為平滑,能夠與障礙物保持一定的距離.

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