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雙足機(jī)器人的倒立擺模型控制系統(tǒng)的研究

     
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摘要

本文對(duì)根據(jù)人類的步行過(guò)程及人體的生理結(jié)構(gòu)得到了一種簡(jiǎn)單的雙足機(jī)器人模型——二級(jí)倒立擺,用二級(jí)倒立擺的平衡控制模擬雙足機(jī)器人在平坦的地面上,腳面抬起高度為0的最小能量消耗的一種行走方式。本文圍繞二級(jí)倒立擺系統(tǒng),采用LQR-模糊控制方法實(shí)現(xiàn)了倒立擺的控制系統(tǒng)仿真。仿真結(jié)果證明本文設(shè)計(jì)的LQR-模糊控制器有很好的穩(wěn)定性和魯棒性。

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