雙足機(jī)器人的倒立擺模型及其控制研究

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摘要
著錄項(xiàng)
引文網(wǎng)絡(luò)
相似文獻(xiàn)
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摘要

本文對(duì)雙足機(jī)器人的倒立擺模型及其控制進(jìn)行了研究。文章將極點(diǎn)配置、LQR理論運(yùn)用到直線倒立擺的控制中，把倒立擺系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)方程在其工作點(diǎn)附近進(jìn)行線性化，得出其線性化方程，然后運(yùn)用MATLAB程序?qū)O點(diǎn)配置控制器和LQR控制器進(jìn)行了仿真，針對(duì)實(shí)際系統(tǒng)總結(jié)出這兩種理論的經(jīng)驗(yàn)參數(shù)，并對(duì)兩種理論的控制效果進(jìn)行了對(duì)比。鑒于智能控制理論可以直接針對(duì)系統(tǒng)非線性模型進(jìn)行控制，本文選用CMAC神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)二級(jí)倒立擺的非線性模型進(jìn)行控制研究以及改進(jìn)等相關(guān)工作，并實(shí)現(xiàn)了相應(yīng)的仿真工作。

著錄項(xiàng)

作者
李建;
展開▼
作者單位

山東大學(xué);

展開▼
授予單位山東大學(xué);
學(xué)科控制理論與控制工程
授予學(xué)位碩士
導(dǎo)師姓名王劃一;
年度 2005
頁(yè)碼
總頁(yè)數(shù)
原文格式 PDF
正文語(yǔ)種中文
中圖分類智能機(jī)器人;
關(guān)鍵詞
雙足機(jī)器人; 倒立擺系統(tǒng); 運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性; 步態(tài)規(guī)劃;

相似文獻(xiàn)

中文文獻(xiàn)
外文文獻(xiàn)
專利

1. 雙足機(jī)器人的倒立擺模型控制系統(tǒng)的研究 [J] . 賈榮叢 ,高坤 ,王劃一 . 微計(jì)算機(jī)信息 . 2009,第029期
2. 移動(dòng)可伸縮三維倒立擺模型的雙足機(jī)器人步態(tài)控制策略 [J] . 王立權(quán) ,李恒楠 ,俞志偉 . 智能系統(tǒng)學(xué)報(bào) . 2010,第001期
3. 基于線性倒立擺模型的雙足機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃 [J] . 隋振 ,于文成 ,田彥濤 . 吉林大學(xué)學(xué)報(bào)（信息科學(xué)版） . 2017,第002期
4. 基于虛擬支點(diǎn)倒立擺模型的雙足機(jī)器人質(zhì)心軌跡規(guī)劃 [J] . 趙九洲 ,居鶴華 ,王恒 . 江南大學(xué)學(xué)報(bào)（自然科學(xué)版） . 2013,第005期
5. 三維線性倒立擺模型在雙足機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用 [J] . 陳華 ,劉國(guó)棟 . 計(jì)算機(jī)系統(tǒng)應(yīng)用 . 2012,第008期
6. 彈性倒立擺控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型研究 [C] . 許超 ,劉麗萍 ,林建英 . 第七屆全國(guó)非線性動(dòng)力學(xué)學(xué)術(shù)會(huì)議暨第十屆全國(guó)非線性振動(dòng)學(xué)術(shù)會(huì)議 . 2004
7. 基于變長(zhǎng)倒立擺模型的雙足機(jī)器人步態(tài)研究與實(shí)現(xiàn) [A] . 王丹丹 . 2017

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