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【6h】

領(lǐng)導(dǎo)跟隨結(jié)構(gòu)非完整約束多個體系統(tǒng)的有限時間一致性

 
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第一章 緒論

1.1研究背景

1.2一致性問題研究現(xiàn)狀

1.3預(yù)備知識

1.4領(lǐng)導(dǎo)跟隨結(jié)構(gòu)非完整約束多個體系統(tǒng)的有限時間一致性問題

1.5本文的研究內(nèi)容及意義

第二章 領(lǐng)導(dǎo)跟隨結(jié)構(gòu)非完整約束多個體系統(tǒng)的有限時間一致性

2.1引言

2.2預(yù)備知識及問題描述

2.3理論分析

2.4仿真驗證

2.5本章結(jié)論

第三章 輪式機器人的有限時間軌跡跟蹤編隊控制

3.1輪式機器人的數(shù)學(xué)模型

3.2主要結(jié)果

3.3數(shù)值仿真

3.4研究展望

第四章 切換拓撲中領(lǐng)導(dǎo)跟隨結(jié)構(gòu)多個體系統(tǒng)的有限時間一致性

4.1預(yù)備知識及問題描述

4.2理論分析

4.3仿真結(jié)果

4.4本章結(jié)論

第五章 帶有時滯的領(lǐng)導(dǎo)跟隨結(jié)構(gòu)多個體系統(tǒng)的有限時間一致性

5.1預(yù)備知識及問題描述

5.2理論分析

5.3本章結(jié)論

第六章 總結(jié)與展望

6.1本文的研究內(nèi)容

6.2研究展望

參考文獻

發(fā)表論文和參加科研情況說明

致謝

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摘要

多個體系統(tǒng)的有限時間一致性問題在近年來得到了很多學(xué)者們的關(guān)注和研究,領(lǐng)導(dǎo)跟隨結(jié)構(gòu)非完整約束多個體系統(tǒng)的有限時間一致性指的是在分布式系統(tǒng)中,具有一個或者多個領(lǐng)導(dǎo)者和若干個跟隨者,個體系統(tǒng)的模型是非完整約束的,通過設(shè)計控制算法使得跟隨個體的狀態(tài)在有限時間內(nèi)與領(lǐng)導(dǎo)個體的狀態(tài)達到一致。
　　本文所做的工作內(nèi)容和所得的研究結(jié)果分別總結(jié)如下:
　　首先通過Lyapunov方法,基于分布式控制算法,利用多個體網(wǎng)絡(luò)的單個個體的局部信息來控制局部收斂,在網(wǎng)絡(luò)信息拓撲連通性的保證下,以局部收斂達成整體收斂,通過調(diào)節(jié)時間尺度變換常數(shù)來改變系統(tǒng)最終收斂時間,解決了三階的領(lǐng)導(dǎo)跟隨結(jié)構(gòu)非完整約束鏈式多個體系統(tǒng)任意給定時間內(nèi)的有限時間一致性問題,并將該研究算法應(yīng)用到n個具有二自由度的三輪結(jié)構(gòu)非完整移動機器人的軌跡跟蹤編隊控制中,之后通過Matlab數(shù)字仿真驗證了給定的一致性算法的有效性。
　　其次,研究了切換拓撲下領(lǐng)導(dǎo)跟隨結(jié)構(gòu)非完整約束多個體系統(tǒng)的有限時間一致性問題,基于圖論、Lyapunov方法和齊次性方法,給出了有限時間一致性的控制算法及其數(shù)學(xué)證明,并通過數(shù)字仿真驗證了結(jié)果的可行性。
　　最后,針對帶有通信時滯無向固定拓撲下的領(lǐng)導(dǎo)跟隨結(jié)構(gòu)非完整約束多個體系統(tǒng)的有限時間一致性問題,通過變量代換將帶有時滯的系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為不帶時滯的系統(tǒng)進行處理,進而利用設(shè)計的一致性控制算法使得系統(tǒng)在有限時間內(nèi)收斂,同時給出了詳細的數(shù)學(xué)證明。

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