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使用多尺度光流法進(jìn)行探月飛行器自主視覺(jué)導(dǎo)航

     
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摘要

針對(duì)探月飛行器在接近、下降、著陸階段所要完成的精確導(dǎo)航任務(wù),提出了一種基于多尺度光流法進(jìn)行探月飛行器的自主視覺(jué)導(dǎo)航的方法.在探月飛行器的下落過(guò)程中,由于與探月飛行器固聯(lián)CCD所拍攝的圖像在相鄰時(shí)刻之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)較大,因而傳統(tǒng)的光流計(jì)算方法無(wú)法同時(shí)滿(mǎn)足精度和魯棒性的要求.本文引入了一種在圖像小波金字塔的基礎(chǔ)上多尺度光流法,在圖像間相對(duì)運(yùn)動(dòng)較大的情況下實(shí)現(xiàn)了對(duì)特征點(diǎn)的跟蹤.最后,利用魯棒最小二乘方法,估計(jì)出探測(cè)器在下落過(guò)程中不同時(shí)刻之間的相對(duì)剛體運(yùn)動(dòng)參數(shù).仿真結(jié)果表明該方法快速、有效的完成探月飛行器的自主視覺(jué)導(dǎo)航任務(wù).

著錄項(xiàng)

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