摘要： 高精度的控制系統(tǒng)是電液執(zhí)行器位移跟蹤的前提,而傳統(tǒng)控制方法容易受到外界噪聲的影響,導致控制系統(tǒng)輸出精度下降.對此,提出了一種優(yōu)化算法,以提高控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性.首先,建立電液執(zhí)行器驅動裝置,推導出活塞運動位移、速度和加速度方程式.針對位移跟蹤誤差信號,引用了增量式PID控制方法.其次,利用遺傳算法對PID控制方法進行優(yōu)化,給出了電液執(zhí)行器PID控制方法優(yōu)化流程.最后,采用MATLAB軟件對位移跟蹤信號進行仿真,并且與優(yōu)化前的控制方法進行對比.結果顯示:采用PID控制方法,電液執(zhí)行器開始階段反應速度慢,整個階段輸出誤差較大;采用遺傳算法優(yōu)化PID控制方法,電液執(zhí)行器開始階段反應速度快,整個階段輸出誤差較小.采用遺傳算法優(yōu)化PID控制方法,可以提高電液執(zhí)行器位移信號跟蹤精度,有效地解決PID控制系統(tǒng)抗干擾問題.

摘要： 為了提高柔性臂的控制精度,以懸臂機械臂為研究對象,首先,根據歐拉-伯努利梁模型推導壓電柔性機械臂的微分方程,采用ANSYS模擬得到前兩階彎曲振型,為PZT的粘貼位置提供依據;其次,利用現代控制理論得到壓電柔性臂系統(tǒng)的狀態(tài)空間方程,分別采用PID和BP-PID對柔性臂進行獨立模態(tài)控制;最后,分別利用兩種控制方法對機械臂末端位移進行控制仿真.結果表明,BP-PID控制精度較高,魯棒性較強,在結構振動控制領域有著較好的應用前景.

摘要： 多軸聯動下的串聯多關節(jié)工業(yè)機器人在空間軌跡運動時,在時間上保證各關節(jié)軸單獨具有良好的跟蹤性能,而由于機械電氣的遲滯效應,并不能完全保證理想的輪廓軌跡,這說明各個伺服軸的運動在幾何空間中的同步非常重要.?針對運動指令與實際位置之間的遲滯所帶來的機器人末端輪廓精度不高的問題,本文結合工業(yè)機器人現有的運動學和動力學以及傳統(tǒng)的PID控制理論,研究了六關節(jié)機器人位置域控制算法.?將機器人空間輪廓軌跡的控制,通過采用主?從運動關系實時建立的方法,將時域中的各個伺服關節(jié)的同步控制方法,變換到位置域的各個伺服關節(jié)的主?從跟隨的控制方法,在實現位置域的同步控制的同時,引入基于位置域的PD控制,減少了主?從跟隨控制的跟隨誤差,從而整體提高機器人末端的輪廓運動精度.?該方法在Linux?CNC(Computerized?Numerical?Control)數控系統(tǒng)上,以某公司HSR-JR605機器人為對象進行了實驗,證明采用位置域控制方法對六關節(jié)機器人空間運動軌跡精度的提高有積極作用.

摘要： 本文設計的是一種升壓電源,其設計周期較短,控制手段靈活,擁有減少電路的不穩(wěn)定性的優(yōu)勢,可以很好地滿足需要數個模擬電源、實時反饋速度較快的系統(tǒng),可作為一種優(yōu)秀高性能系統(tǒng)電源。完成對電源方案的設計,介紹ATmega16單片機的基本原理,分析升壓電路的核心:Boost電路。對單片機系統(tǒng)的軟件程序設計,以及為了減少誤差而設計的PID控制,電路的總設計通過仿真軟件對電路仿真,并對其原理進行分析。

摘要： 本文基于綜合轉臺要求同時具備較高的精度以及快速響應能力這一特點進行分析研究。單一PID控制在現有的硬件基礎上,難以同時滿足具有較高的定位精度和快速反應能力同時還要保證系統(tǒng)無超調?，F設計了一種復合控制方法,以成熟的PID控制為基礎,在伺服控制系統(tǒng)的位置環(huán)引入前饋補償。通過對位置前饋的微分處理,等效為對速度和加速度的補償量。并且運用模糊控制理對前饋控制參數進行調整。論試驗表明,在PID控制基礎上引入前饋控制和模糊增益調整方法組成的復合控制相比單一的控制方法,在精度和快速性同時有所提升。

摘要： 基于磁浮列車車輛—軌道—橋梁耦合動力學、電磁學、控制學和現代信號分析理論,采用數學建模與數值計算方法研究磁浮控制系統(tǒng)不同參數狀態(tài)下車輛振動響應的非線性特征(非線性度)。首先建立中低速磁浮列車—軌道—橋梁的耦合動力學模型和PID懸浮控制模型;然后編制數值計算程序,計算車輛系統(tǒng)在不同控制參數下的動力學響應及其非線性度指標;最后分析控制參數對車輛振動非線性度的影響規(guī)律。分析結果表明:當磁浮列車PID控制系統(tǒng)的比例反饋系數和微分反饋系數較小時,車體、懸浮塊振動信號具有很強的非線性,但非線性度隨反饋系數增大而減小;積分反饋系數對系統(tǒng)振動非線性度的影響很小。

摘要： 基于傳統(tǒng)PID控制理論,在自動PID控制基礎上,以泵的狀態(tài)作為判斷輸入條件,加入適合工況的短時間手動預設閥位值,優(yōu)先進行程序判斷,解決在PID無法實現穩(wěn)定控制的情況。

摘要： 闡述對非線性系統(tǒng)建模設計是十分關鍵的。建立一個通用的且控制精度高的非線性系統(tǒng)模型,可以為實際生產過程提供理論基礎。傳統(tǒng)的PID控制算法的數學模型已經得到了廣泛的使用,但是也暴露出諸如穩(wěn)定性差、精度不夠高等許多局限性?；诋斍袄щy,提出了利用徑向基神經網絡改進傳統(tǒng)的PID控制算法,實現更高穩(wěn)定性和更高精度的目的。2個實驗案例的分析表明,結合了RBF的PID控制器網絡更具有逼近真實信號輸入的能力,同時還滿足在經典U模型上的非線性控制。

摘要： 針對化工工藝流程中鍋爐汽包水位的非線性、時滯性、魯棒性的特點,分析了汽包水位對象的動態(tài)特性和傳統(tǒng)的控制方式,本文擬采用三沖量控制系統(tǒng)進行研究分析,控制系統(tǒng)中以水位值為主信號,給水量作為副回路反饋信號,蒸汽量作為前饋信號。其中控制器負責信號的采集以及相關輸出控制計算,將汽包水位控制在一定范圍內。設計中采用DSP為核心作為核心控制器,在電路設計的同時仍需考慮到系統(tǒng)的可擴展性和通用性,最終使得本控制系統(tǒng)能適用于多種生產應用場合。

摘要： 本文介紹一種自主巡航控制系統(tǒng),提出了一種基于多智能體系統(tǒng)的車道跟蹤和巡航控制的主從式車輛結構形成技術,該系統(tǒng)保持了主從之間的安全距離。采用比例積分微分(PID)控制器來觀察主控制器的速度,從而保持與從控制器的安全距離,圖像處理保證了主-從方法對車輛編隊的跟蹤和車道檢測,并利用MATLAB進行了系統(tǒng)建模和仿真結果表明,從機以恒速跟隨主機,在避免碰撞的同時保持安全距離。

摘要： 本文針對阿獨烏與烏鄯原油管道密閉輸送改造后的工藝流程,對其密閉輸送運行方式進行風險分析并制定了相應風險防范措施,期間明確了調節(jié)閥PID控制的優(yōu)越性,針對烏魯木齊進站調節(jié)閥PID控制壓力調節(jié)慢等問題,重新整定了調節(jié)閥PID調參系數,通過調節(jié)閥壓差測試和模擬應急工況處理,驗證調節(jié)閥PID控制的可靠性能和快速處置能力,實際運行中可實現流程切換和應急工況處理下的進站調節(jié)閥PID自動控制,其調參方法可以應用其他管道調節(jié)閥PID參數整定中.實現快速精準的調節(jié)閥PID控制,可在智慧官網建設中發(fā)揮積極作用.

摘要： 本文針對阿獨烏與烏鄯原油管道密閉輸送改造后的工藝流程,對其密閉輸送運行方式進行風險分析并制定了相應風險防范措施,期間明確了調節(jié)閥PID控制的優(yōu)越性,針對烏魯木齊進站調節(jié)閥PID控制壓力調節(jié)慢等問題,重新整定了調節(jié)閥PID調參系數,通過調節(jié)閥壓差測試和模擬應急工況處理,驗證調節(jié)閥PID控制的可靠性能和快速處置能力,實際運行中可實現流程切換和應急工況處理下的進站調節(jié)閥PID自動控制,其調參方法可以應用其他管道調節(jié)閥PID參數整定中.實現快速精準的調節(jié)閥PID控制,可在智慧官網建設中發(fā)揮積極作用.

摘要： 本文針對阿獨烏與烏鄯原油管道密閉輸送改造后的工藝流程,對其密閉輸送運行方式進行風險分析并制定了相應風險防范措施,期間明確了調節(jié)閥PID控制的優(yōu)越性,針對烏魯木齊進站調節(jié)閥PID控制壓力調節(jié)慢等問題,重新整定了調節(jié)閥PID調參系數,通過調節(jié)閥壓差測試和模擬應急工況處理,驗證調節(jié)閥PID控制的可靠性能和快速處置能力,實際運行中可實現流程切換和應急工況處理下的進站調節(jié)閥PID自動控制,其調參方法可以應用其他管道調節(jié)閥PID參數整定中.實現快速精準的調節(jié)閥PID控制,可在智慧官網建設中發(fā)揮積極作用.

摘要： 本文針對阿獨烏與烏鄯原油管道密閉輸送改造后的工藝流程,對其密閉輸送運行方式進行風險分析并制定了相應風險防范措施,期間明確了調節(jié)閥PID控制的優(yōu)越性,針對烏魯木齊進站調節(jié)閥PID控制壓力調節(jié)慢等問題,重新整定了調節(jié)閥PID調參系數,通過調節(jié)閥壓差測試和模擬應急工況處理,驗證調節(jié)閥PID控制的可靠性能和快速處置能力,實際運行中可實現流程切換和應急工況處理下的進站調節(jié)閥PID自動控制,其調參方法可以應用其他管道調節(jié)閥PID參數整定中.實現快速精準的調節(jié)閥PID控制,可在智慧官網建設中發(fā)揮積極作用.

摘要： 本文針對阿獨烏與烏鄯原油管道密閉輸送改造后的工藝流程,對其密閉輸送運行方式進行風險分析并制定了相應風險防范措施,期間明確了調節(jié)閥PID控制的優(yōu)越性,針對烏魯木齊進站調節(jié)閥PID控制壓力調節(jié)慢等問題,重新整定了調節(jié)閥PID調參系數,通過調節(jié)閥壓差測試和模擬應急工況處理,驗證調節(jié)閥PID控制的可靠性能和快速處置能力,實際運行中可實現流程切換和應急工況處理下的進站調節(jié)閥PID自動控制,其調參方法可以應用其他管道調節(jié)閥PID參數整定中.實現快速精準的調節(jié)閥PID控制,可在智慧官網建設中發(fā)揮積極作用.

摘要： 本文針對阿獨烏與烏鄯原油管道密閉輸送改造后的工藝流程,對其密閉輸送運行方式進行風險分析并制定了相應風險防范措施,期間明確了調節(jié)閥PID控制的優(yōu)越性,針對烏魯木齊進站調節(jié)閥PID控制壓力調節(jié)慢等問題,重新整定了調節(jié)閥PID調參系數,通過調節(jié)閥壓差測試和模擬應急工況處理,驗證調節(jié)閥PID控制的可靠性能和快速處置能力,實際運行中可實現流程切換和應急工況處理下的進站調節(jié)閥PID自動控制,其調參方法可以應用其他管道調節(jié)閥PID參數整定中.實現快速精準的調節(jié)閥PID控制,可在智慧官網建設中發(fā)揮積極作用.

摘要： 靜力加載系統(tǒng)通過液壓作動筒對試驗件進行局部加載,通過控制伺服閥閥芯位置改變油缸前、后腔油壓,以實現作動桿的伸縮動作.在試驗過程中合理調整PID參數可以快速調整作動桿伸縮動作,從而實現載荷控制譜快速、準確地跟隨目標譜.了解PID控制參數的作用,可以避免加載過沖、過載、加載過程慢等問題,對于敏感結構件的靜力試驗具有重要意義.

摘要： 靜力加載系統(tǒng)通過液壓作動筒對試驗件進行局部加載,通過控制伺服閥閥芯位置改變油缸前、后腔油壓,以實現作動桿的伸縮動作.在試驗過程中合理調整PID參數可以快速調整作動桿伸縮動作,從而實現載荷控制譜快速、準確地跟隨目標譜.了解PID控制參數的作用,可以避免加載過沖、過載、加載過程慢等問題,對于敏感結構件的靜力試驗具有重要意義.

摘要： 靜力加載系統(tǒng)通過液壓作動筒對試驗件進行局部加載,通過控制伺服閥閥芯位置改變油缸前、后腔油壓,以實現作動桿的伸縮動作.在試驗過程中合理調整PID參數可以快速調整作動桿伸縮動作,從而實現載荷控制譜快速、準確地跟隨目標譜.了解PID控制參數的作用,可以避免加載過沖、過載、加載過程慢等問題,對于敏感結構件的靜力試驗具有重要意義.

摘要： 靜力加載系統(tǒng)通過液壓作動筒對試驗件進行局部加載,通過控制伺服閥閥芯位置改變油缸前、后腔油壓,以實現作動桿的伸縮動作.在試驗過程中合理調整PID參數可以快速調整作動桿伸縮動作,從而實現載荷控制譜快速、準確地跟隨目標譜.了解PID控制參數的作用,可以避免加載過沖、過載、加載過程慢等問題,對于敏感結構件的靜力試驗具有重要意義.

摘要： 本申請?zhí)峁┝艘环NPID控制方法及PID控制器，根據PID閉環(huán)控制回路的輸入設定值和濾波輸出反饋值計算控制偏差；根據PID閉環(huán)控制回路的輸出反饋值和濾波輸出反饋值計算噪聲水平；對濾波輸出反饋值的一階導數和二階導數進行濾波處理，得到第一輸出反饋值和第二輸出反饋值；根據控制偏差、第一輸出反饋值、第二輸出反饋值以及PID參數確定狀態(tài)特征向量；根據狀態(tài)特征向量和噪聲水平識別PID閉環(huán)控制回路的回路狀態(tài)并基于回路狀態(tài)對PID參數進行控制。本申請基于狀態(tài)識別的方法，根據回路控制狀態(tài)給出PID參數的的調整方向，實現了PID參數的高效和自適應整定，避免人工整定消耗人力和時間，同時對回路初始參數不敏感。

摘要： 本發(fā)明涉及一種基于混合濾波的PID控制方法和裝置，包括將采集到的信號量通過一階濾波器后，得到第一偏差量；將采集到的信號量通過均值濾波器后，得到第二偏差量；根據所述當前第一偏差量、所述當前第二偏差量和所述PID控制器的參數組合，得到當前調控值。本發(fā)明實現了在電機的閉環(huán)控制中合理地引入微分量，從而增強電機伺服系統(tǒng)的瞬態(tài)響應能力。本發(fā)明還涉及一種PID控制設備。

摘要： 本發(fā)明涉及一種注塑機PID控制器的參數調控方法，包括如下步驟：步驟一：確定注塑機控制系統(tǒng)的動態(tài)模型相關約束和優(yōu)化目標函數J；步驟二：根據靈敏度方法得出動態(tài)模型的靈敏度模型步驟三：將動態(tài)模型和靈敏度模型視作目標函數的動態(tài)約束，基于梯度信息來求目標函數的極小值；步驟四：步驟三中目標函數的極小值對應的待優(yōu)化參數就是PID控制器的最優(yōu)參數。本發(fā)明結合最優(yōu)控制方法思想，將PID控制器的參數整定問題轉化成一個最優(yōu)控制問題的表述形式，給定優(yōu)化目標、系統(tǒng)動態(tài)模型和約束條件，基于梯度優(yōu)化思想，求解最優(yōu)目標函數對待調優(yōu)參數的梯度信息，基于梯度信息迭代優(yōu)化自動尋找PID控制器參數的最優(yōu)解，實現了PID控制器參數的動態(tài)調整。

摘要： 本申請?zhí)峁┝艘环NPID控制方法及PID控制器，根據PID閉環(huán)控制回路的輸入設定值和濾波輸出反饋值計算控制偏差；根據PID閉環(huán)控制回路的輸出反饋值和濾波輸出反饋值計算噪聲水平；對濾波輸出反饋值的一階導數和二階導數進行濾波處理，得到第一輸出反饋值和第二輸出反饋值；根據控制偏差、第一輸出反饋值、第二輸出反饋值以及PID參數確定狀態(tài)特征向量；根據狀態(tài)特征向量和噪聲水平識別PID閉環(huán)控制回路的回路狀態(tài)并基于回路狀態(tài)對PID參數進行控制。本申請基于狀態(tài)識別的方法，根據回路控制狀態(tài)給出PID參數的的調整方向，實現了PID參數的高效和自適應整定，避免人工整定消耗人力和時間，同時對回路初始參數不敏感。

摘要： 本發(fā)明涉及一種注塑機PID控制器的參數調控方法，包括如下步驟：步驟一：確定注塑機控制系統(tǒng)的動態(tài)模型相關約束和優(yōu)化目標函數J；步驟二：根據靈敏度方法得出動態(tài)模型的靈敏度模型步驟三：將動態(tài)模型和靈敏度模型視作目標函數的動態(tài)約束，基于梯度信息來求目標函數的極小值；步驟四：步驟三中目標函數的極小值對應的待優(yōu)化參數就是PID控制器的最優(yōu)參數。本發(fā)明結合最優(yōu)控制方法思想，將PID控制器的參數整定問題轉化成一個最優(yōu)控制問題的表述形式，給定優(yōu)化目標、系統(tǒng)動態(tài)模型和約束條件，基于梯度優(yōu)化思想，求解最優(yōu)目標函數對待調優(yōu)參數的梯度信息，基于梯度信息迭代優(yōu)化自動尋找PID控制器參數的最優(yōu)解，實現了PID控制器參數的動態(tài)調整。

摘要： 本發(fā)明涉及一種動態(tài)PID控制方法和一種動態(tài)PID控制器。動態(tài)PID控制方法包括以下步驟：步驟1：定義進行動態(tài)PID控制的工作狀態(tài)數組，工作狀態(tài)數組包括若干個工作狀態(tài)變量；步驟2：基于工作狀態(tài)數組定義進行動態(tài)PID控制的控制參數狀態(tài)方程；步驟3：基于控制狀態(tài)參數方程構造進行動態(tài)PID控制的控制方程；步驟4：檢測工作狀態(tài)數組中的各工作狀態(tài)變量的實時值，進而得到實時的控制方程，從而利用實時的控制方程進行PID控制。動態(tài)PID控制器采用如上述動態(tài)PID控制方法。本發(fā)明的動態(tài)PID控制方法能過適應于各種工作狀態(tài)，實現全工作狀態(tài)下下的最優(yōu)動態(tài)控制性能；本發(fā)明的動態(tài)PID控制器是一種全工況、高性能的控制器。

摘要： 本發(fā)明涉及一種基于混合濾波的PID控制方法和裝置，包括將采集到的信號量通過一階濾波器后，得到第一偏差量；將采集到的信號量通過均值濾波器后，得到第二偏差量；根據所述當前第一偏差量、所述當前第二偏差量和所述PID控制器的參數組合，得到當前調控值。本發(fā)明實現了在電機的閉環(huán)控制中合理地引入微分量，從而增強電機伺服系統(tǒng)的瞬態(tài)響應能力。本發(fā)明還涉及一種PID控制設備。

摘要： 本發(fā)明公開了一種基于溫度采樣的PID控制系統(tǒng)及PID控制算法，涉及制冷控制技術領域。本發(fā)明包括PID控制系統(tǒng)及PID控制算法；步驟如下：S01、當得到系統(tǒng)的輸出后，將輸出數據經過比例，積分，微分三種運算方式，疊加輸入到控制系統(tǒng)中；S02、由于采集的溫度數據是離散的數據，將其控制系統(tǒng)的計算公式進行簡化；S03、將上述系數進行統(tǒng)一處理。本發(fā)明通過PID控制系統(tǒng)和PID控制算法的作用，具有提高了冰箱溫度控制的精確性和穩(wěn)定性。

摘要： 本發(fā)明涉及一種PID控制器及控制方法，其中PID控制器包括：誤差計算單元，用于根據輸入的被控制量和輸出反饋量計算誤差值；誤差變化率計算單元，用于根據誤差值計算誤差變化率；模糊控制單元，用于接收誤差值和誤差變化率，并利用模糊規(guī)則對PID控制器的PID參數進行自適應整定，輸出PID參數的變化量；專家控制單元，用于接收所述誤差值和誤差變化率，并利用專家知識庫得到PID參數的初始值；PID控制單元，用于在每次PID計算時根據PID參數的初始值和變化量得到PID參數值，并根據該PID參數值計算控制輸出量給被控對象。本發(fā)明通過專家控制和模糊控制以及PID控制器實現對PID參數的雙重整定，以提高PID控制器的控制精度及性能。

摘要： 本發(fā)明適用于控制技術領域，提供了一種多關節(jié)機器人的PID控制方法及PID控制系統(tǒng)，包括比例單元、積分單元和微分單元，以及對所述比例單元、積分單元和微分單元調節(jié)后的輸出進行整體增益的整體增益單元，本實施例通過整體增益、比例增益、積分增益、微分增益的綜合調節(jié)，實現系統(tǒng)的更快調節(jié)，以及更加快速的使得設備趨向穩(wěn)定。