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【2h】

Communication-aware convoy following guidance for UAVs in a complex urban environment

機(jī)譯：在復(fù)雜的城市環(huán)境中遵循針對(duì)無(wú)人機(jī)的通信感知車隊(duì)

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摘要

This paper proposes a communication-aware trajectory planning approach for UAVs to relay data/information (e.g. live surveillance feed) between a ground control station and friendly ground vehicles (a convoy) moving in a complex urban area. UAVs are controlled to stay: i) within the communication-feasible area (having a direct line-of-sight to the moving convoy and within the maximum communication range) and ii) as close as possible to the convoy to have better communication quality, while satisfying their kinematic and dynamic constraints. Numerical simulations and a proof-of-concept indoor flight test have been performed to validate the benefit and feasibility of the proposed algorithm.
機(jī)譯：本文提出了一種用于無(wú)人機(jī)的通信感知軌跡規(guī)劃方法，以在地面控制站和在復(fù)雜市區(qū)內(nèi)移動(dòng)的友好地面車輛（護(hù)衛(wèi)隊(duì)）之間中繼數(shù)據(jù)/信息（例如實(shí)時(shí)監(jiān)視源）。無(wú)人機(jī)被控制為：i）在可行的通信區(qū)域內(nèi)（對(duì)正在移動(dòng)的車隊(duì)有直接的視線，并且在最大通信范圍內(nèi)）； ii）盡可能靠近車隊(duì)以提高通信質(zhì)量，同時(shí)滿足其運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)態(tài)約束。進(jìn)行了數(shù)值模擬和概念驗(yàn)證室內(nèi)飛行測(cè)試，以驗(yàn)證所提出算法的好處和可行性。

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