摘要： 針對(duì)電磁直線執(zhí)行器控制性能要求高、控制參數(shù)設(shè)計(jì)周期長等問題,提出一種控制參數(shù)多目標(biāo)優(yōu)化設(shè)計(jì)方法?；陔姶胖本€執(zhí)行器系統(tǒng),設(shè)計(jì)了魯棒控制器,選擇控制器參數(shù)作為優(yōu)化變量,以系統(tǒng)ITAE準(zhǔn)則、正弦信號(hào)跟蹤下的相移量、階躍信號(hào)下的超調(diào)量作為優(yōu)化目標(biāo),采用多目標(biāo)粒子群優(yōu)化算法(MOPSO)對(duì)控制參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化,求解Pareto前沿,最后結(jié)合控制參數(shù)與控制系統(tǒng)性能的相關(guān)系數(shù)矩陣選擇最終控制參數(shù)最優(yōu)解。結(jié)果表明:控制參數(shù)優(yōu)化后控制性能指標(biāo)與優(yōu)化前相比,電磁直線執(zhí)行器控制系統(tǒng)中ITAE準(zhǔn)則JITAE下降了約79.9%;階躍信號(hào)下超調(diào)量σ下降了約95.2%;正弦跟蹤下相移量S下降了約79.7%,驗(yàn)證了優(yōu)化的有效性,可以滿足電磁直線執(zhí)行器控制性能要求,所提方法為伺服系統(tǒng)控制器中控制參數(shù)的優(yōu)化設(shè)計(jì)提供了一定的理論參考基礎(chǔ)。

摘要： 橋梁懸臂施工控制過程需進(jìn)行大量線形測量工作,傳統(tǒng)測量方法耗時(shí)耗力、難以通測,無人機(jī)攝影測量具有高機(jī)動(dòng)性、低成本、不依賴人工等優(yōu)勢(shì),將其應(yīng)用于橋梁線形測量,可解決自適應(yīng)施工控制過程中線形通測的難題?？紤]橋梁施工測量的特點(diǎn),提出橋梁線形無人機(jī)測量的技術(shù)框架和主要控制參數(shù),研究適合施工現(xiàn)場的標(biāo)記點(diǎn)布置方式與航線規(guī)劃。通過試驗(yàn)研究無人機(jī)飛行高度、投射線夾角、視角數(shù)量、照片數(shù)量等參數(shù)對(duì)測量精度的影響,在此基礎(chǔ)上,總結(jié)出橋梁懸臂施工線形無人機(jī)測量方案優(yōu)化方法,可保證各測點(diǎn)的坐標(biāo)測量精度達(dá)到毫米級(jí)。

摘要： 現(xiàn)有阻抗建模分析結(jié)果與實(shí)際曲線之間的擬合度較低,難以滿足混合供電系統(tǒng)工作需求,因此提出變壓器與柴油發(fā)電機(jī)混合供電系統(tǒng)阻抗建模分析。分析變壓器與柴油發(fā)電機(jī)等主要發(fā)電設(shè)備工作特點(diǎn)和混合供電系統(tǒng)的工作原理;考慮到坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)變換過程、端口阻抗以及恒功率負(fù)載多種影響因素,建立穩(wěn)定性較高的變壓器與柴油發(fā)電機(jī)混合供電系統(tǒng)阻抗模型;通過在線測量電網(wǎng)阻抗值,動(dòng)態(tài)調(diào)整鎖相環(huán)(PLL)的控制參數(shù),在奈奎斯特曲線圖的作用下,輸出變壓器與柴油發(fā)電機(jī)混合供電系統(tǒng)阻抗特性分析結(jié)果。實(shí)例測試結(jié)果表明,正序阻抗分析結(jié)果下,所提出方法得出的阻抗特性擬合度分別提升了20%、30%,負(fù)序阻抗分析結(jié)果的擬合度分別提升了11%、13%。

摘要： ?？谒扌托睋尾捎孟嘭灩?jié)點(diǎn)的形式和巨柱連接,斜撐(支管)規(guī)格2 800×80,目前加工廠的相貫線切割設(shè)備不能滿足自動(dòng)切割的要求,需要采用人工放樣的方法加工。本文詳細(xì)闡述了利用Excel強(qiáng)大的計(jì)算功能實(shí)現(xiàn)精確計(jì)算各相貫線參數(shù)的方法,為人工放樣提供依據(jù)。

摘要： 本文對(duì)冪律Hamilton作用量應(yīng)用等時(shí)變分法,得到了一種非標(biāo)準(zhǔn)形式的Hamilton方程,這類方程被稱之為為冪律Hamilton方程.此方程是用來描述一類特殊動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程.冪律Hamilton方程中有一個(gè)可控參數(shù),通過調(diào)整的取值改變物體的運(yùn)動(dòng)或動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)的軌跡.算例結(jié)果表明,冪律Hamilton系統(tǒng)具有不同于標(biāo)準(zhǔn)Hamilton方程的特性,并對(duì)其附加特性進(jìn)行了詳細(xì)的討論.

摘要： 常規(guī)系統(tǒng)設(shè)定包裝機(jī)械速度控制參數(shù)時(shí),未將袋膜卷轉(zhuǎn)矩因素考慮在內(nèi),導(dǎo)致食品包裝的袋膜偏移量較大。提出基于PLC的負(fù)壓式生鮮食品包裝機(jī)械速度控制系統(tǒng)。硬件方面,選擇PLC控制器、速度控制器、伺服電機(jī)等,組成系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框架,定義PLC控制器端口,優(yōu)化輸入、輸出電路,過濾、運(yùn)算機(jī)械運(yùn)行信號(hào),輸出速度控制指令;軟件方面,匹配送膜軸與電機(jī)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,設(shè)定送膜軸最大轉(zhuǎn)速、袋膜卷最大轉(zhuǎn)矩、初始轉(zhuǎn)矩等速度控制參數(shù),自動(dòng)化控制包裝過程。設(shè)置對(duì)比實(shí)驗(yàn),改變拉膜速度、包裝質(zhì)量、包裝長度測試條件,結(jié)果表明,設(shè)計(jì)系統(tǒng)減小了食品縱封偏移量、橫封偏移量、對(duì)角偏移量。提高了包裝機(jī)械速度控制精度,充分保證了食品包裝合格率。

摘要： 腫瘤是所有疾病中威脅人們健康和生命的疾病之最,而在腫瘤患者中,根據(jù)世界衛(wèi)生組織統(tǒng)計(jì),近70%的患者需要借助放療或配合手術(shù)達(dá)到根治、姑息治療的目的。在腫瘤患者放療過程中,大量的貴重放療設(shè)備技術(shù)性要求強(qiáng)、控制參數(shù)繁多、劑量要求嚴(yán)格,放療設(shè)備的使用、保養(yǎng)、維修、測量、校準(zhǔn)等工作十分繁瑣,但是對(duì)放療效果又有著舉足輕重的影響。

摘要： 考慮漏磁及磁飽和等非線性因素對(duì)磁懸浮軸承支承特性的影響,建立非線性磁懸浮轉(zhuǎn)子系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型,分析運(yùn)行參數(shù)和控制參數(shù)對(duì)系統(tǒng)不平衡響應(yīng)的影響,結(jié)果表明:負(fù)載較大時(shí),非線性磁懸浮轉(zhuǎn)子系統(tǒng)不平衡響應(yīng)更復(fù)雜;相同轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)非線性磁懸浮轉(zhuǎn)子系統(tǒng)更易失穩(wěn);比例系數(shù)較大和微分系數(shù)較小會(huì)使非線性磁懸浮轉(zhuǎn)子系統(tǒng)振幅增大,不平衡響應(yīng)明顯。

摘要： 針對(duì)工業(yè)產(chǎn)品識(shí)別準(zhǔn)確度的不足,提出一種基于5G網(wǎng)絡(luò)的工業(yè)產(chǎn)品識(shí)別系統(tǒng)框架。在傳統(tǒng)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)CNN基礎(chǔ)上,提出DNN深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法,并引入控制參數(shù)k_(p)實(shí)現(xiàn)采集數(shù)據(jù)的變換特征映射;基于5G網(wǎng)絡(luò)傳輸和加密,實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸和保密通信;基于云平臺(tái),使用Pytorch進(jìn)行物體識(shí)別的匹配運(yùn)算;最后開發(fā)了一套基于5G網(wǎng)絡(luò)的工業(yè)產(chǎn)品識(shí)別與溯源平臺(tái),驗(yàn)證本設(shè)計(jì)的實(shí)用性。結(jié)果表明,本系統(tǒng)對(duì)于工業(yè)產(chǎn)品識(shí)別具有很高的準(zhǔn)確率和識(shí)別效果。

摘要： 為提高無線傳感器網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)融合精度,降低網(wǎng)絡(luò)能耗,延長網(wǎng)絡(luò)生存時(shí)間,提出基于改進(jìn)灰狼算法優(yōu)化BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)融合算法(IGWOBPDA)。首先為平衡灰狼算法全局與局部搜索能力提出改進(jìn)控制參數(shù)和動(dòng)態(tài)權(quán)重更新位置的改進(jìn)灰狼方案,利用改進(jìn)灰狼算法對(duì)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)初始閾值和初始權(quán)值進(jìn)行優(yōu)化以解決數(shù)據(jù)融合中BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)初值敏感、易陷入局部最優(yōu)的問題;其次考慮到無線傳感網(wǎng)實(shí)際傳輸節(jié)點(diǎn)能耗和分簇情況,提出基于節(jié)點(diǎn)剩余能量參數(shù)和節(jié)點(diǎn)密度參數(shù)的分簇方案,通過調(diào)整參數(shù)的權(quán)重因子來適應(yīng)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)融合傳輸過程中的實(shí)際情況。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,對(duì)比BPNDA算法和GAPSOBP算法,IGWOBPDA算法在不同數(shù)據(jù)集下有更好的數(shù)據(jù)融合精度和更快的收斂速度,并且能有效地減少數(shù)據(jù)傳輸量,降低節(jié)點(diǎn)能耗,延長網(wǎng)絡(luò)生存時(shí)間,在不同網(wǎng)絡(luò)規(guī)模下保持穩(wěn)定性。

摘要： 本文基于經(jīng)典振動(dòng)理論，結(jié)合磁懸浮軸承獨(dú)有的剛度和阻尼可調(diào)特性，提出了一種基于控制參數(shù)切換的磁懸浮軸承隔振技術(shù)。

摘要： 針對(duì)渦流發(fā)生器參數(shù)設(shè)計(jì)在類后向斜面的實(shí)際應(yīng)用問題,從其流動(dòng)控制機(jī)理研究入手,首先通過矩形渦流發(fā)生器的算例驗(yàn)證,驗(yàn)證數(shù)值方法的可信性;通過分析含渦流發(fā)生器流場的基本流動(dòng)特性發(fā)現(xiàn),渦流發(fā)生器產(chǎn)生的縱向渦和外側(cè)展向渦在下游耦合誘導(dǎo)壁面出現(xiàn)螺旋形分離,分離渦向下游發(fā)展并逐漸成為縱向主渦,增加了對(duì)下游的控制距離.通過對(duì)渦流發(fā)生器控制參數(shù)研究,獲得了安裝高度、攻角、位置等參數(shù)的控制特性,為類后向斜面渦流發(fā)生器流動(dòng)控制設(shè)計(jì)提供參考.

摘要： 風(fēng)電機(jī)組的低電壓穿越特性對(duì)風(fēng)機(jī)并網(wǎng)系統(tǒng)的安全穩(wěn)定具有重要影響,因此有必要進(jìn)行風(fēng)電機(jī)組低電壓穿越關(guān)鍵控制參數(shù)的辨識(shí).本文基于風(fēng)電場低電壓穿越試驗(yàn)數(shù)據(jù)分析,在風(fēng)機(jī)通用模型的基礎(chǔ)上,發(fā)現(xiàn)了影響低電壓穿越過程中風(fēng)機(jī)有功功率的兩個(gè)重要控制參數(shù)Km和Tramp;在此基礎(chǔ)上對(duì)DIgSILENT仿真得到的低電壓穿越數(shù)據(jù)進(jìn)行了擬合分析,提出了核心參數(shù)辨識(shí)方法;最后基于提出的參數(shù)辨識(shí)方法,對(duì)某風(fēng)機(jī)實(shí)測波形進(jìn)行了參數(shù)辨識(shí),辨識(shí)結(jié)果與實(shí)測數(shù)據(jù)相吻合.相對(duì)于其他方法,本文提出的辨識(shí)方法具有不依賴于風(fēng)機(jī)型號(hào)、快速準(zhǔn)確的優(yōu)點(diǎn).

摘要： 溢流面板壩可以避免岸坡溢洪道開挖,降低工程造價(jià)和減少水土流失,但壩體和溢洪道應(yīng)力、變形復(fù)雜,控制性參數(shù)難以確定.為了分析溢流面板壩在各工況下的響應(yīng),研究結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的安全性、合理性和主要控制參數(shù)的敏感性,以某溢流面板壩為背景,建立"河谷—面板壩—壩頂溢洪道"三維非線性有限元數(shù)學(xué)模型,對(duì)面板壩和溢洪道的填筑過程、正常蓄水情況和最大溢流情況分別進(jìn)行仿真和分析.發(fā)現(xiàn)面板各縫的最大張量不超過9mm;溢洪道在蓄水情況下最大側(cè)向沉降量14mm,最大拉應(yīng)力1.2MPa;最大溢流量時(shí),溢洪道沉降增量1.5mm,最大拉應(yīng)力1.1MPa,表明結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和控制參數(shù)均能滿足規(guī)范要求.然后分析壩體和溢洪道的變形、溢洪道的應(yīng)力和縫對(duì)壩體材料參數(shù)的敏感性,發(fā)現(xiàn)均對(duì)內(nèi)摩擦角Φ最敏感,而對(duì)其他參數(shù)相對(duì)不敏感.因此,為控制溢洪道結(jié)構(gòu)的應(yīng)力和變形,施工過程中應(yīng)對(duì)Φ進(jìn)行重點(diǎn)監(jiān)控.研究表明:溢流面板壩結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、控制參數(shù)和施工順序合理時(shí),壩體和溢洪道的應(yīng)力和變位是可控的,并能滿足規(guī)范要求;考慮了接觸算法的三維非線性的數(shù)學(xué)模型可較好地反映溢流面板壩的變位特性,為復(fù)雜壩工設(shè)計(jì)、加固和方案比選提供參考與依據(jù).

摘要： 結(jié)合塔貝拉水電站引水壓力鋼管施工中不可避免的空間平面彎管制作安裝計(jì)算問題,用解析幾何方法給出安裝控制參數(shù)及其計(jì)算方法,可以有效防止安裝過程中出現(xiàn)偏移、非設(shè)計(jì)偏差等影響安裝質(zhì)量的隱患.

摘要： 基于新型燃燒理論的缸內(nèi)凈化技術(shù)和尾氣后處理技術(shù)，可變氣門技術(shù)，能降低有效壓縮比,保證較大的膨脹比,實(shí)現(xiàn)米勒循環(huán),提高熱效率 合理控制排氣門關(guān)閉時(shí)刻,將部分尾氣留在缸內(nèi),有助于內(nèi)部EGR的實(shí)施，在電磁閥進(jìn)油脈寬相同的條件下，氣門附加升程最大值L1和最大值相位θ2主要受供油壓力的影響等方面的結(jié)論。

摘要： 差分演化算法的實(shí)現(xiàn)簡單有效,差異演化算法在當(dāng)年首屆IEEE演化計(jì)算大賽中表現(xiàn)超群,隨后在各個(gè)領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用.本文提出一種基于貝塔分布的控制參數(shù)動(dòng)態(tài)設(shè)置策略以提高差分演化的優(yōu)化效果,并將其應(yīng)用于圖像分割問題.首先,將圖像的直方圖按強(qiáng)度分為兩類,并按Ostu(類間方差)閾值法為待優(yōu)化的目標(biāo)函數(shù);然后,使用改進(jìn)的差分演化算法搜索圖像分割目標(biāo)函數(shù)的最優(yōu)解,其中在每輪迭代中使用貝塔分布動(dòng)態(tài)的設(shè)置控制參數(shù).仿真實(shí)驗(yàn)表明,該方法獲得了較好的優(yōu)化結(jié)果,并獲得了較好的圖像分割效果.

摘要： 本文通過對(duì)普碳鋼生產(chǎn)過程中,煉鋼各工序關(guān)鍵工藝控制參數(shù)的數(shù)據(jù)分析,找出了影響普碳鋼可澆性的主要因素和臨界點(diǎn),并針對(duì)要因優(yōu)化制訂了有效的工藝制度,取得了明顯的改進(jìn)效果.

摘要： 結(jié)合中興盛達(dá)廢酸再生處理新建項(xiàng)目的運(yùn)行情況,介紹了噴霧焙燒法的工藝過程以及關(guān)鍵控制參數(shù)對(duì)氧化鐵粉等質(zhì)量的影響,并通過一年的運(yùn)行,分析了該項(xiàng)目取得的經(jīng)濟(jì)效益.總結(jié)了廢酸處理方式的確定，項(xiàng)目的建設(shè)情況，再生酸的制造過程方面的過程。

摘要： 采用火法富集-濕法工藝相結(jié)合的工藝,從Pd/Al2O3廢催化劑中回收鈀,介紹了工藝流程及控制參數(shù).采用火法一濕法聯(lián)合工藝處理氧化鋁載體催化劑，該工藝原料適應(yīng)范圍廣、批處理量大、貴金屬富集效率高(可達(dá)100倍)，具有回收周期短、直收率高、作業(yè)人員少、廢酸水產(chǎn)生量少、作業(yè)環(huán)境好等特點(diǎn)使用的設(shè)備簡單、金屬回收率高。

摘要： 相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供了一種馬達(dá)參數(shù)控制系統(tǒng)及馬達(dá)參數(shù)控制方法，包括前向處理模塊，根據(jù)參數(shù)對(duì)控制信號(hào)進(jìn)行線性處理；控制對(duì)象模塊，包括DAC數(shù)字模擬轉(zhuǎn)換器、放大電路和ADC模數(shù)轉(zhuǎn)換器，經(jīng)過所述前向處理模塊處理后的控制信號(hào)經(jīng)所述DAC數(shù)字模擬轉(zhuǎn)換器后經(jīng)所述放大電路進(jìn)行功率放大，并通過所述ADC模數(shù)轉(zhuǎn)換器后得到馬達(dá)兩端的電壓vc·m[n]和電流ic·m[n]；系統(tǒng)辨識(shí)模塊，包括LMS自適應(yīng)濾波器，測量電流ic·m[n]和預(yù)測電流ic·p[n]的誤差信號(hào)εoei[n]，將誤差信號(hào)εoei[n]在所述LMS自適應(yīng)濾波器進(jìn)行最小均方濾波，將迭代得到的結(jié)果反饋到所述前向處理模塊中，將該反饋結(jié)果應(yīng)用于下一次數(shù)據(jù)采集和參數(shù)計(jì)算。本發(fā)明提供的馬達(dá)參數(shù)控制系統(tǒng)可以解決實(shí)際測量操作中普遍存在的困難，可以簡化步驟、方便測量且有保障測量的準(zhǔn)確性。

摘要： 本發(fā)明通過對(duì)1個(gè)控制器的操作而容易地實(shí)現(xiàn)用于對(duì)多個(gè)參數(shù)進(jìn)行控制的設(shè)定。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，提供一種參數(shù)控制裝置，其具有：指示值取得部(110)，其取得第1操作件的指示值；以及參數(shù)輸出部(140)，其基于設(shè)定有由多個(gè)坐標(biāo)軸規(guī)定的區(qū)域中的坐標(biāo)和多個(gè)參數(shù)值的關(guān)系的設(shè)定信息、及所述指示值和所述坐標(biāo)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，輸出與所取得的所述指示值相對(duì)應(yīng)的多個(gè)參數(shù)值。

摘要： 本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)的控制裝置中使用的控制參數(shù)的調(diào)整方法具備第一頻率特性的計(jì)算步驟(步驟1)、當(dāng)前的速度比例增益范圍的計(jì)算步驟(步驟2)、當(dāng)前的機(jī)械系統(tǒng)特性常數(shù)的計(jì)算步驟(步驟3)、當(dāng)前的比例增益范圍的計(jì)算步驟(步驟4)、經(jīng)年后的特性的計(jì)算步驟(步驟5)、經(jīng)年后的速度比例增益范圍的計(jì)算步驟(步驟6)、經(jīng)年后的比例增益范圍的計(jì)算步驟(步驟7)以及比例增益的選擇步驟(步驟8)。

摘要： 本發(fā)明的目的在于以較少的硬件成本來實(shí)現(xiàn)對(duì)步長可變地進(jìn)行設(shè)定的自動(dòng)駕駛控制參數(shù)的變更裝置。本發(fā)明所涉及的自動(dòng)駕駛控制參數(shù)變更裝置包括：顯示控制部，該顯示控制部使顯示裝置對(duì)包含操作對(duì)象圖標(biāo)的自動(dòng)駕駛控制參數(shù)的變更操作畫面進(jìn)行顯示；手勢(shì)操作獲取部，該手勢(shì)操作獲取部對(duì)使操作對(duì)象圖標(biāo)向預(yù)先確定的方向移動(dòng)的手勢(shì)操作的信息進(jìn)行獲取；參數(shù)變更部，該參數(shù)變更部使自動(dòng)駕駛控制參數(shù)向與手勢(shì)操作的操作對(duì)象圖標(biāo)的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)地進(jìn)行了確定的增加或降低的任意方向進(jìn)行變更；以及步長設(shè)定部，該步長設(shè)定部基于預(yù)先確定的條件，將參數(shù)變更部的自動(dòng)駕駛控制參數(shù)相對(duì)于一次手勢(shì)操作的變更量即步長進(jìn)行可變地進(jìn)行設(shè)定，變更操作畫面包含步長的顯示。

摘要： 控制參數(shù)調(diào)整系統(tǒng)(100)具有：儀器(201、202)，其按照所設(shè)定的控制參數(shù)進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)，與其它儀器協(xié)作；以及控制參數(shù)調(diào)整裝置(10)，其對(duì)控制參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，控制參數(shù)調(diào)整裝置(10)具有：數(shù)據(jù)收集部(111、112、113)，其對(duì)與儀器(201、202)的動(dòng)作狀態(tài)相關(guān)的數(shù)據(jù)即儀器數(shù)據(jù)、與儀器(201、202)運(yùn)轉(zhuǎn)而生產(chǎn)的產(chǎn)品的生產(chǎn)狀況相關(guān)的數(shù)據(jù)即生產(chǎn)管理數(shù)據(jù)進(jìn)行收集；以及參數(shù)更新部(16)，其基于儀器數(shù)據(jù)及生產(chǎn)管理數(shù)據(jù)，對(duì)控制參數(shù)的更新候選值進(jìn)行計(jì)算，將更新候選值發(fā)送至儀器(201、202)而對(duì)控制參數(shù)進(jìn)行更新。

摘要： 本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)的控制裝置中使用的控制參數(shù)的調(diào)整方法具備第一頻率特性的計(jì)算步驟(步驟1)、當(dāng)前的速度比例增益范圍的計(jì)算步驟(步驟2)、當(dāng)前的機(jī)械系統(tǒng)特性常數(shù)的計(jì)算步驟(步驟3)、當(dāng)前的比例增益范圍的計(jì)算步驟(步驟4)、經(jīng)年后的特性的計(jì)算步驟(步驟5)、經(jīng)年后的速度比例增益范圍的計(jì)算步驟(步驟6)、經(jīng)年后的比例增益范圍的計(jì)算步驟(步驟7)以及比例增益的選擇步驟(步驟8)。

摘要： 本發(fā)明提供一種位置控制裝置的控制參數(shù)調(diào)整方法及控制參數(shù)調(diào)整系統(tǒng)，其簡化了調(diào)整位置控制裝置的控制參數(shù)的作業(yè)，該位置控制裝置的多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有在驅(qū)動(dòng)時(shí)相互受到摩擦力的關(guān)系。通過位置控制裝置（28）同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的馬達(dá)（16、24）并采用各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的定位數(shù)據(jù)，使用遺傳算法對(duì)各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的定位數(shù)據(jù)的特征量進(jìn)行評(píng)價(jià)，對(duì)位置控制裝置的控制參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，以使評(píng)價(jià)值滿足要求性能（設(shè)計(jì)規(guī)格）。此時(shí)優(yōu)選為，作為各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的定位數(shù)據(jù)，采用位置指令波形、實(shí)際位置波形及轉(zhuǎn)矩波形，將定位波形作為各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的定位數(shù)據(jù)的特征量進(jìn)行評(píng)價(jià)。另外，作為調(diào)整對(duì)象的控制參數(shù)例如是位置指令參數(shù)、反饋增益參數(shù)及前饋增益參數(shù)。

摘要： 提供力控制參數(shù)設(shè)定輔助方法及力控制參數(shù)設(shè)定輔助系統(tǒng)，通過簡單的方法而能夠適當(dāng)?shù)卦O(shè)定力控制參數(shù)。一種力控制參數(shù)設(shè)定輔助方法，其特征在于，在通過力控制對(duì)前端裝配有研磨用工具的機(jī)械臂進(jìn)行控制以對(duì)對(duì)象物進(jìn)行研磨作業(yè)時(shí)，對(duì)設(shè)定用于所述力控制的力控制參數(shù)的情況進(jìn)行輔助，所述力控制參數(shù)設(shè)定輔助方法具有：第一步驟，獲取與所述研磨作業(yè)相關(guān)的作業(yè)信息；第二步驟，從存儲(chǔ)有多個(gè)所述力控制參數(shù)的信息的存儲(chǔ)部選擇并讀取與在所述第一步驟中獲取到的所述作業(yè)信息對(duì)應(yīng)的所述力控制參數(shù)的信息；以及第三步驟，將在所述第二步驟中讀取到的所述力控制參數(shù)的信息顯示于顯示部。

摘要： 控制參數(shù)優(yōu)化裝置具備：工廠設(shè)備模型，構(gòu)成為計(jì)算控制裝置的控制指令值及工廠設(shè)備的工藝量；控制參數(shù)更新部，構(gòu)成為根據(jù)基于工廠設(shè)備模型中的工藝量的計(jì)算結(jié)果而計(jì)算出的目標(biāo)函數(shù)來更新在工廠設(shè)備模型中的控制指令值的計(jì)算中使用的控制參數(shù)；及構(gòu)造模型，根據(jù)來自工廠設(shè)備模型的工藝量而計(jì)算旋轉(zhuǎn)機(jī)械內(nèi)的靜止部件與旋轉(zhuǎn)部件之間的間隙。控制參數(shù)更新部構(gòu)成為，在由構(gòu)造模型計(jì)算出的間隙滿足制約條件的范圍內(nèi)搜索最優(yōu)的控制參數(shù)。

摘要： 本發(fā)明公開了力控制參數(shù)的調(diào)整方法以及力控制參數(shù)調(diào)整裝置，即使是經(jīng)驗(yàn)較少的操作員也能夠進(jìn)行力控制的控制參數(shù)的設(shè)定。調(diào)整在力控制中使用的力控制參數(shù)。機(jī)器人系統(tǒng)具備機(jī)器人、能夠測定施加于機(jī)器人的外力的力檢測器以及通過反饋控制使機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作的控制部。使用第二種伺服增益和力控制參數(shù)的候選值，使機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作，得到作為外力的測定值的力測定值，所述第二種伺服增益是與進(jìn)行實(shí)際作業(yè)時(shí)使用的一個(gè)以上的第一種伺服增益對(duì)應(yīng)的一個(gè)以上的伺服增益并且具有比分別對(duì)應(yīng)的第一種伺服增益高的值。使用力測定值對(duì)力控制參數(shù)進(jìn)行最優(yōu)化處理，得到力控制參數(shù)的新的候選值。包括參數(shù)決定工序，反復(fù)進(jìn)行測定工序和參數(shù)更新工序，決定力控制參數(shù)。