摘要： 為解決傳統(tǒng)領(lǐng)航-跟隨算法在多機器人系統(tǒng)編隊控制中算法復(fù)雜及普通編隊控制律較難完成多機器人圓形編隊的問題,通過對傳統(tǒng)的領(lǐng)航-跟隨算法進行改進,將多機器人的編隊問題轉(zhuǎn)化為機器人之間的跟蹤控制問題,提出了一種基于位置信息的速度補償算法,并將其用于多機器人編隊。首先建立了速度補償算法機器人編隊控制模型,利用跟隨機器人與虛擬機器人之間的位姿誤差,設(shè)計了編隊控制律,并從理論上證明了所設(shè)計的控制律能夠完成多機器人編隊任務(wù);然后在研究多機器人編隊問題的基礎(chǔ)上進一步研究了多機器人編隊過程中的避障問題,引入了經(jīng)典的人工勢場法,并將人工勢場法與速度補償算法進行結(jié)合,結(jié)合后的算法可使得多機器人系統(tǒng)在行進過程中維持編隊運行,并且能夠防止系統(tǒng)內(nèi)機器人相互碰撞,自適應(yīng)地避開周圍環(huán)境中的障礙物;最后將所提算法在多機器人仿真和實物平臺上進行實驗驗證。結(jié)果表明:多機器人不僅能夠高效率地完成編隊任務(wù)而且在遇到障礙物時能夠成功避障,該算法減少了調(diào)用參數(shù)的數(shù)量,簡化了編隊算法,提高了編隊效率。

摘要： 為解決復(fù)雜航行環(huán)境下無人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)路徑規(guī)劃及跟蹤控制問題,提出一種考慮避障的全局路徑規(guī)劃策略及實現(xiàn)有限時間精確路徑跟蹤的控制方法?；诟倪M人工勢場法得到一條可跟蹤且避免碰撞的全局路徑,為UUV實現(xiàn)精確路徑跟蹤奠定基礎(chǔ)。引入Serret-Frenet坐標(biāo)系,并設(shè)計用于路徑規(guī)劃的視線(line-of-sight,LOS)制導(dǎo)方法。基于非奇異終端滑?？刂圃O(shè)計UUV控制律,確保系統(tǒng)誤差可以在有限時間內(nèi)趨近于零?；诶钛牌罩Z夫穩(wěn)定性理論證明所設(shè)計控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性,仿真實驗驗證了所設(shè)計的UUV路徑規(guī)劃及跟蹤控制方法的有效性。路徑規(guī)劃模塊與路徑跟蹤模塊有效結(jié)合更加符合實際UUV工作環(huán)境的需要,具有重要的實際意義。

摘要： 當(dāng)前衛(wèi)星通信跟蹤控制系統(tǒng)對精準(zhǔn)度的控制僅能維持在微弧度量級,跟蹤控制精度難以達到用戶要求,為了解決上述問題,基于擴張狀態(tài)觀測器設(shè)計一種新的衛(wèi)星通信跟蹤控制系統(tǒng);系統(tǒng)硬件主要設(shè)計了控制模塊、傳感器模塊、電源模塊與電機驅(qū)動模塊,控制模塊的核心芯片選用SXD320F2784型號,提高處理頻率,電源芯片為TDG3320芯片,能夠保證固定電壓轉(zhuǎn)換為可調(diào)電壓,傳感器模塊通過AHRS軸向傳感器、GPS、信標(biāo)機組成,確保傳感能力,利用L845N芯片設(shè)計電機驅(qū)動模塊,增強額定電壓;引入擴張狀態(tài)觀測器,通過系統(tǒng)初始化、天線經(jīng)緯度計算、誤差比較、衛(wèi)星通信信號跟蹤控制、驅(qū)動直流電機實現(xiàn)軟件流程;實驗結(jié)果表明,所設(shè)計衛(wèi)星通信跟蹤控制系統(tǒng)能夠?qū)⒏櫨葟脑瓉淼奈⒒《攘考壧岣叩郊{弧度量級,動態(tài)響應(yīng)中對角度的控制能力最大可以達到10^(-4) rad,穩(wěn)態(tài)響應(yīng)過程中對角度的控制能力最大可以達到10^(-11) rad級別,有效提升跟蹤準(zhǔn)確率,增強系統(tǒng)的干擾抑制能力,確保控制輸入峰值達到與其要求。

摘要： 針對在統(tǒng)計特性未知欺騙攻擊下,線性時變參數(shù)網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)(NCS)容易出現(xiàn)跟蹤偏差的問題,提出了一種基于集員估計的控制策略,實現(xiàn)了系統(tǒng)狀態(tài)對參考狀態(tài)的有效跟蹤.與卡爾曼估計等方法相比,無需提前知道攻擊的統(tǒng)計特性,利用一種新型的集員估計方法,將傳感器到控制器通道和控制器到執(zhí)行器通道遭受的欺騙攻擊建模為未知但有界(UBB)的信號,其中系統(tǒng)真實狀態(tài)和估計狀態(tài)都存在于估計集中.該方法提高了估計的準(zhǔn)確性,并擴大了適用范圍.采用Lyapunov函數(shù),給出了誤差閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的充分條件和基于線性矩陣不等式的估計器和控制器的求解算法,并使用凸優(yōu)化方法獲得最佳的估計集.用數(shù)值仿真驗證所提出方法的可行性.

摘要： 首先以leader-follower結(jié)構(gòu)的固定翼無人機編隊為研究對象,建立了飛行動力學(xué)模型;分別對編隊中的長機和僚機設(shè)計協(xié)同編隊控制律,尤其是對僚機控制律進行改進,通過控制無人機的速度和滾轉(zhuǎn)角實現(xiàn)僚機的狀態(tài)跟蹤控制;在主從編隊的基礎(chǔ)上,引入分布式拓撲結(jié)構(gòu),實現(xiàn)相鄰無人機之間的信息交互,并以此為基礎(chǔ)增加避撞策略。最后,通過數(shù)據(jù)仿真對編隊控制算法和避撞策略進行模擬實驗,證明了無人機編隊能有效地完成編隊任務(wù),并且避免編隊內(nèi)的互相碰撞。

摘要： 為了提高線性菲涅爾式聚光鏡場的跟蹤控制精度,本文基于PLC研制了原理樣機模型,對太陽進行實時跟蹤。基于光控和程控相結(jié)合,對天氣的陰晴判斷提出了一種基于模糊識別原理的全天候太陽自動跟蹤方法,在Matlab中建立了陰晴模糊識別系統(tǒng),然后通過高精度太陽位置算法,實現(xiàn)對聚光鏡場的高精度和低延遲的跟蹤控制目標(biāo)。結(jié)果表明:通過誤差分析法計算并比較跟蹤目標(biāo)角度計算結(jié)果與德國弗朗霍夫研究所提供的目標(biāo)角度計算結(jié)果的理論值得出跟蹤絕對誤差在±0.455?以內(nèi),具有較高的實用性和廣闊的發(fā)展前景。

摘要： 結(jié)合了反步法和分層滑?？刂品桨柑岢隽艘环N輪式移動機器人軌跡跟蹤控制算法。首先,針對一類輪式移動機器人系統(tǒng)將其分解成兩個子系統(tǒng),分別設(shè)計子系統(tǒng)的控制率。針對第一個子系統(tǒng),利用分反步法通過構(gòu)造Lyapunov函數(shù)設(shè)計系統(tǒng)的控制率。針對第二個子系統(tǒng),將其進一步分解為兩個子系統(tǒng),利用分層滑模技術(shù)設(shè)計出最終的控制器?；诜床椒ê头謱踊？刂品桨冈O(shè)計的系統(tǒng)控制器,不僅可以保證了閉環(huán)系統(tǒng)是漸進穩(wěn)定的且系統(tǒng)的跟蹤誤差能夠收斂到任意小的鄰域內(nèi)。最后通過一個數(shù)值模擬結(jié)果表明了所提出控制方法的有效性。

摘要： 傳統(tǒng)的移動機器人運動跟蹤控制系統(tǒng)控制過程易受到外界擾動影響,導(dǎo)致控制穩(wěn)定性及運動跟蹤準(zhǔn)確性較差,為此提出基于大數(shù)據(jù)聚類的移動機器人運動跟蹤控制系統(tǒng);硬件部分主控制器負責(zé)遠程無線通訊及采集到圖像數(shù)據(jù)的傳輸;驅(qū)動控制器負責(zé)為機器人行走提供動能保證;遠程控制模塊負責(zé)數(shù)據(jù)、圖像及指令的傳輸;舵機控制模塊負責(zé)機器人的行走、轉(zhuǎn)向;軟件部分首先通過大數(shù)據(jù)聚類的方法分析機器人移動步態(tài),根據(jù)運動超聲波傳感器原理判定障礙物位置;考慮移動機器人的運行狀態(tài)與足端軌跡,構(gòu)建機器人行走控制模型;通過髖關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)機器人姿態(tài),消除外部擾動對機器人姿態(tài)和運動速度的影響,實現(xiàn)移動機器人運動跟蹤控制系統(tǒng)設(shè)計;實驗結(jié)果表明,所設(shè)計系統(tǒng)控制下機器人運動角速度變化波動范圍在-15~10 rad/s之間,運動軌跡跟蹤控制的準(zhǔn)確率平均值為96%,對機器人運動控制的穩(wěn)定性及對抗外界擾動方面具有較好的性能,能夠?qū)崿F(xiàn)對移動機器人運動的準(zhǔn)確跟蹤。

摘要： 為提高采摘機器人的工作效率和控制精準(zhǔn)度,提出一種基于改進A^(*)算法的路徑規(guī)劃與跟蹤控制方法。首先建立移動采摘機器人的動力學(xué)模型,然后通過引入人工勢場法改進了A^(*)算法的效率,實現(xiàn)了對采摘機器人運動路徑的快速規(guī)劃,最后利用狀態(tài)觀測器估計出系統(tǒng)狀態(tài),并設(shè)計終端滑?？刂坡蓙頊?zhǔn)確跟蹤路徑指令,大大提高了控制精度。仿真結(jié)果表明:設(shè)計的改進A^(*)算法相比于傳統(tǒng)A^(*)算法具有更高的運行效率和更短的路徑長度,移動車和機械臂的運行時間分別為6 s和2 s,路徑長度分別為47.82 m和11.25 m,設(shè)計的終端滑?？刂葡啾扔诨？刂凭哂懈鼉?yōu)的控制精度,移動車和機械臂的最大跟蹤誤差為0.2 m和0.04 m,能夠使采摘機器人更高效和更精準(zhǔn)地運行。

摘要： 針對高超聲速飛行器縱向通道跟蹤控制問題,提出一種無需對虛擬控制量進行在線求導(dǎo)的新型backstepping控制方法。首先將飛行器動力學(xué)模型劃分為速度子系統(tǒng)和航跡傾角子系統(tǒng),然后采用backstepping方法設(shè)計航跡傾角子系統(tǒng)控制器,利用高階微分器技術(shù)直接設(shè)計虛擬控制量一階導(dǎo)數(shù)的控制律,這樣即避免了現(xiàn)有backstepping方法中求取虛擬控制量一階導(dǎo)數(shù)時存在的“復(fù)雜性爆炸”問題,同時能夠簡化控制器結(jié)構(gòu),減少待設(shè)計控制器參數(shù)數(shù)目。另外,采用跟蹤微分器技術(shù)設(shè)計了不確定項觀測器以實現(xiàn)對模型中各類不確定項的估計,進而提高控制器的跟蹤精度。最后,采用Lyapunov理論證明了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性,并通過對比仿真實驗驗證所提方法的有效性。

摘要： 研究了視頻小衛(wèi)星對地凝視成像過程中的姿態(tài)機動與跟蹤控制問題.建立了衛(wèi)星姿態(tài)跟蹤的動力學(xué)和運動學(xué)模型;推導(dǎo)了衛(wèi)星對地凝視時保證零偏航角的星體相對于慣性系的期望四元數(shù)和期望角速度變化規(guī)律.在有限控制力矩情況下,針對衛(wèi)星在對不同地面目標(biāo)點凝視的姿態(tài)機動過程中,線性PD控制器易發(fā)生超調(diào)、不能實現(xiàn)快速機動的問題,參考遞階飽和控制原理,設(shè)計了一種無超調(diào)量的快速凝視姿態(tài)跟蹤控制算法,并提出了控制參數(shù)的選用方法.仿真結(jié)果表明,該方法簡單有效,能夠滿足凝視成像的姿態(tài)角和角速度控制精度,實現(xiàn)衛(wèi)星對不同目標(biāo)點凝視切換時的快速姿態(tài)機動與穩(wěn)定凝視跟蹤.

摘要： 本文以注入式混合的有源電力濾波器IHAPF作為研究對象,因控制延時能夠?qū)ο到y(tǒng)產(chǎn)生影響,故將電網(wǎng)中諧波電流轉(zhuǎn)變?yōu)橹C波電壓信號,提出了基于延時補償?shù)闹C波電流信號跟蹤控制方法.該方法主要由π補償smith預(yù)估器與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PI控制組成.π補償smith預(yù)估器使系統(tǒng)延時過程中從控制的閉環(huán)內(nèi)部轉(zhuǎn)換到外部,從而減小控制延時對系統(tǒng)的影響.通過PSO-BP算法對PI控制器參數(shù)進行優(yōu)化處理.由ITAE準(zhǔn)則建立smith預(yù)估器與PI控制參數(shù)之間的數(shù)學(xué)表達式,由此關(guān)系和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化的方法得到兩種控制器的最優(yōu)化的方法得到兩種控制器的最優(yōu)參數(shù).最后對本文提出的方法進行了仿真驗證,仿真結(jié)果表明與傳統(tǒng)方法相比本文方法具有更好動態(tài)響應(yīng)特性和更高的穩(wěn)態(tài)補償精度.

摘要： 以翼傘攜帶救災(zāi)物體施行定點精確空投為研究背景,根據(jù)翼傘的六自由度動力學(xué)模型,結(jié)合橫向軌跡誤差給出了基于GPC的翼傘航跡跟蹤控制策略;為了提高翼傘航跡跟蹤控制的精度,且自適應(yīng)的調(diào)整GPC控制器的控制參數(shù),提出了基于區(qū)間二型模糊邏輯的參數(shù)自校正方法,以橫向軌跡誤差及誤差變化量為模糊控制器的輸入,以GPC的三個控制參數(shù)作為模糊控制器的輸出.通過仿真驗證了該方法的可行性、便捷性及有效性.

摘要： 具備市場驅(qū)動的顯著先行特征的服務(wù)型制造模式/系統(tǒng)為制造企業(yè)創(chuàng)造了新的利潤空間,研究服務(wù)型制造系統(tǒng)(SOMS)的動態(tài)形成機理、服務(wù)增值規(guī)律與運控方法對進一步辨析其制造服務(wù)機理、發(fā)揮其效能有著重要意義.本項目以重點解決SOMS的配置、調(diào)度與跟蹤控制問題為目標(biāo),從理論、方法與模型層面研究了SOMS的配置、調(diào)度與跟蹤控制理論、方法與模型,從系統(tǒng)開發(fā)與集成層面研制了SOMS動態(tài)配置、調(diào)度與跟蹤控制原型系統(tǒng)與系列工具集.項目的研究為提高SOMS的配置與運控效能,促進制造業(yè)與服務(wù)業(yè)的交叉與融合,拓展核心企業(yè)利潤空間奠定了堅實基礎(chǔ).

摘要： 本項目進行了高超聲速飛行器的多胞LPV建模和增益調(diào)度跟蹤控制研究和彈性高動態(tài)飛行器飛行控制理論研究，提出了基于有限時間反饋控制和非線性干擾觀測器的高超聲速飛行器的控制器設(shè)計、重點分析了近空間高超聲速飛行器飛行環(huán)境特征，在此基礎(chǔ)上建立了一類具有三角形機翼、單垂直尾翼的有翼圓錐體再入滑翔式近空間高超聲速飛行器的數(shù)學(xué)模型、基于有限時間積分滑?？刂品椒?，設(shè)計了一種容錯控制策略。

摘要： 介紹了信息化管理系統(tǒng)主要功能與作用,該系統(tǒng)在運行中獲取的數(shù)據(jù)對生產(chǎn)工藝的改進作用,以提高整個企業(yè)產(chǎn)品質(zhì)量與精細化管理水平,以及信息化管理系統(tǒng)對炸藥生產(chǎn)全過程的跟蹤控制作用,在安全生產(chǎn)、質(zhì)量控制、機電管理和后勤管理的綜合應(yīng)用探討.

摘要： 本文通過對潮流能發(fā)電系統(tǒng)的能量傳遞過程進行建模分析,建立定槳距潮流能發(fā)電系統(tǒng)及其系統(tǒng)控制的MATLAB/Simulink仿真模型.采用最佳葉尖速比法,利用三相不控整流實現(xiàn)AC-DC變換,控制Boost電路中方波的占空比來控制電機轉(zhuǎn)速,進而調(diào)節(jié)葉輪葉尖速比,讓水力透平裝置工作在最大功率點.仿真結(jié)果表明所采用的控制方法可以較好的實現(xiàn)定槳距潮流能發(fā)電系統(tǒng)的最大功率跟蹤控制.

摘要： 磁懸浮技術(shù)是依靠電磁力,無機械接觸地將導(dǎo)磁物體懸浮起米的一種新型高新技術(shù),實現(xiàn)了零摩擦驅(qū)動控制,有效的延長了設(shè)備的使用壽命,提高了設(shè)備的控制精度.針對磁懸浮系統(tǒng)的開環(huán)不穩(wěn)定及高度非線性問題,結(jié)合滑?？刂坪蜕窠?jīng)網(wǎng)絡(luò)的優(yōu)點,提出了一種神經(jīng)滑模跟蹤控制方法.首先根據(jù)所建立的單自由度磁懸浮系統(tǒng)的動態(tài)數(shù)學(xué)模型,設(shè)計滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng).其次,采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)對磁懸浮系統(tǒng)的非線性部分、不確定部分和未知外加干擾的在線估計,實現(xiàn)基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的等效控制,減弱滑模變結(jié)構(gòu)控制所帶來的抖振現(xiàn)象,最終得到神經(jīng)滑模變結(jié)構(gòu)跟蹤控制器.仿真結(jié)果表明所設(shè)計的控制器不僅能使被控對象較好的跟蹤給定信號,而且對系統(tǒng)的擾動具有完全的魯棒性.

摘要： 現(xiàn)有研究中自動駕駛車輛的換道決策取決于換道意圖的產(chǎn)生和換道條件的滿足,很少與換道實施過程和換道完成狀態(tài)聯(lián)系起來,而且換道研究聚焦于單體車輛的換道實現(xiàn),而非考慮交通系統(tǒng)運行情況.以換道車輛和受影響車輛構(gòu)成的系統(tǒng)整體為控制對象,以換道決策到換道完成后整個過程為控制時間域,構(gòu)建由預(yù)測層和決策層構(gòu)成的雙層換道控制策略.預(yù)測層基于模型預(yù)測控制理論預(yù)測系統(tǒng)協(xié)作換道過程,并向決策層輸出行駛成本,決策層選取最優(yōu)行駛成本,輸出控制命令和控制輸入.通過迭代數(shù)值算法求解數(shù)學(xué)模型,并在MATLAB上搭建仿真平臺,定性分析參數(shù)與結(jié)果之間的關(guān)系,選擇合適的參數(shù)進行快速路的場景模擬,驗證換道策略的協(xié)作換道和決策換道功能.

摘要： 現(xiàn)有研究中自動駕駛車輛的換道決策取決于換道意圖的產(chǎn)生和換道條件的滿足,很少與換道實施過程和換道完成狀態(tài)聯(lián)系起來,而且換道研究聚焦于單體車輛的換道實現(xiàn),而非考慮交通系統(tǒng)運行情況.以換道車輛和受影響車輛構(gòu)成的系統(tǒng)整體為控制對象,以換道決策到換道完成后整個過程為控制時間域,構(gòu)建由預(yù)測層和決策層構(gòu)成的雙層換道控制策略.預(yù)測層基于模型預(yù)測控制理論預(yù)測系統(tǒng)協(xié)作換道過程,并向決策層輸出行駛成本,決策層選取最優(yōu)行駛成本,輸出控制命令和控制輸入.通過迭代數(shù)值算法求解數(shù)學(xué)模型,并在MATLAB上搭建仿真平臺,定性分析參數(shù)與結(jié)果之間的關(guān)系,選擇合適的參數(shù)進行快速路的場景模擬,驗證換道策略的協(xié)作換道和決策換道功能.

摘要： 提供一種聚光光伏系統(tǒng)，包括：聚光光伏面板；驅(qū)動裝置，其被配置為使得所述聚光光伏面板執(zhí)行跟蹤太陽的操作；以及控制裝置，其被配置為檢測在所述聚光光伏面板的發(fā)電電力的經(jīng)時變化中重復(fù)發(fā)生的變動圖案，以及被配置為將檢測的變動圖案與方位角偏差的形式特征和仰角偏差的形式特征進行比較，以檢測跟蹤偏差的存在/不存在。

摘要： 本發(fā)明提供一種追蹤性能高且能夠攝影高品質(zhì)的動態(tài)圖像的跟蹤控制裝置、跟蹤控制方法、自動跟蹤攝影系統(tǒng)及有形介質(zhì)。本發(fā)明的一方式中，自動跟蹤攝影系統(tǒng)(1)由控制終端(100)來遠程控制相機(10)，從而一邊自動跟蹤目標(biāo)一邊進行攝影，控制終端(100)具備：目標(biāo)位置檢測部，檢測目標(biāo)的位置；控制延遲時間推定部，推定產(chǎn)生控制延遲的時間T；目標(biāo)位置預(yù)測部，預(yù)測T時間之后的目標(biāo)的位置；控制量運算部，運算為了使攝影畫面的中心移動到所預(yù)測的目標(biāo)的位置而所需要的相機(10)的平搖及俯仰的控制量；判定部，判定所預(yù)測到的目標(biāo)的位置是否屬于不靈敏區(qū)；及指示部，對相機(10)指示執(zhí)行平搖及俯仰，僅在所預(yù)測到的目標(biāo)的位置不屬于不靈敏區(qū)的情況下，由指示部對相機(10)指示執(zhí)行平搖及俯仰。

摘要： 本發(fā)明提供一種追蹤性能高且能夠攝影高品質(zhì)的動態(tài)圖像的跟蹤控制裝置、跟蹤控制方法、跟蹤控制程序及自動跟蹤攝影系統(tǒng)。本發(fā)明的一方式中，自動跟蹤攝影系統(tǒng)(1)由控制終端(100)來遠程控制相機(10)，從而一邊自動跟蹤目標(biāo)一邊進行攝影，控制終端(100)具備：目標(biāo)位置檢測部，檢測目標(biāo)的位置；控制延遲時間推定部，推定產(chǎn)生控制延遲的時間T；目標(biāo)位置預(yù)測部，預(yù)測T時間之后的目標(biāo)的位置；控制量運算部，運算為了使攝影畫面的中心移動到所預(yù)測的目標(biāo)的位置而所需要的相機(10)的平搖及俯仰的控制量；判定部，判定所預(yù)測到的目標(biāo)的位置是否屬于不靈敏區(qū)；及指示部，對相機(10)指示執(zhí)行平搖及俯仰，僅在所預(yù)測到的目標(biāo)的位置不屬于不靈敏區(qū)的情況下，由指示部對相機(10)指示執(zhí)行平搖及俯仰。

摘要： 本發(fā)明提供了一種跟蹤控制方法、跟蹤控制裝置及跟蹤控制系統(tǒng)，上述方法包括以下步驟：通過全景攝像機獲取跟蹤對象的第一位置坐標(biāo)；根據(jù)獲取的單映性矩陣及所述第一位置坐標(biāo)，獲取跟蹤對象在特寫攝像機中的第二位置坐標(biāo)，進行跟蹤控制，實現(xiàn)了精確切換控制，大大增強了用戶的體驗。

摘要： 本發(fā)明的課題在于，提供能夠穩(wěn)定地進行跟蹤導(dǎo)入的光盤的跟蹤控制裝置，該裝置配備：從光點檢測跟蹤誤差信號和擺動信號的信號檢測部；檢測光點與軌道的相對的移動速度的速度檢測部；在跟蹤誤差信號的零交叉點附近，當(dāng)擺動信號振幅值在規(guī)定值以下時，判定為光點位置位于槽間盤面的極性判定部；當(dāng)移動速度在規(guī)定范圍內(nèi)，通過極性判定判定為槽間盤面時，從跟蹤誤差信號的增減方向檢測光點對軌道的移動方向的移動方向檢測部；以及根據(jù)移動速度和移動方向，降低移動速度，導(dǎo)入跟蹤的控制部。

摘要： 本發(fā)明公開了一種光伏組件的跟蹤控制方法、裝置、跟蹤控制器及跟蹤支架，其中方法包括：獲取當(dāng)前時刻對應(yīng)的光伏組件的表面總輻照與相關(guān)參數(shù)的第一映射關(guān)系，其中，相關(guān)參數(shù)為影響光伏組件的能效因子；根據(jù)第一映射關(guān)系確定表面總輻照與相關(guān)參數(shù)的相關(guān)程度；根據(jù)相關(guān)程度獲取光伏組件的實際參數(shù)；根據(jù)實際參數(shù)對光伏組件進行無遮擋跟蹤控制。該方法以光伏組件的表面總輻照與相關(guān)參數(shù)的相關(guān)程度為依據(jù)，對光伏組件進行無遮擋跟蹤控制，能夠在不增加硬件設(shè)備或者設(shè)置無遮擋對比組的情況下，實現(xiàn)光伏組件的陰影遮擋規(guī)避，且方法簡單、準(zhǔn)確度高、適用性強。

摘要： 本發(fā)明公開了一種光伏跟蹤支架控制方法、光伏跟蹤控制器及光伏跟蹤系統(tǒng)，獲取光伏跟蹤相關(guān)信息，光伏跟蹤相關(guān)信息包括光伏逆變器的交流功率狀態(tài)、電參量和光伏跟蹤支架跟蹤命令，當(dāng)交流功率狀態(tài)為交流限功率狀態(tài)，且光伏跟蹤支架跟蹤命令為跟蹤支架反跟蹤命令時，根據(jù)光伏跟蹤相關(guān)信息生成降低光照入射角的第一控制指令，根據(jù)第一控制指令控制光伏跟蹤支架反向跟蹤轉(zhuǎn)動，降低光照入射角。本發(fā)明當(dāng)光伏逆變器處于交流限功率狀態(tài)，且光伏逆變器的直流工作電壓超過閾值電壓時，通過控制光伏跟蹤支架反向跟蹤轉(zhuǎn)動來降低光照入射角，使得光伏跟蹤支架上安裝的光伏組件的功率適當(dāng)下降，降低此時光伏逆變器的直流電壓，避免光伏逆變器的直流電壓過高。

摘要： 本發(fā)明提供一種簡單檢測目標(biāo)的位置而能夠以高精度跟蹤目標(biāo)的跟蹤攝影控制裝置、跟蹤攝影系統(tǒng)、相機、終端裝置、跟蹤攝影方法及跟蹤攝影程序。在本發(fā)明的優(yōu)選方式中，具備：目標(biāo)設(shè)定部，設(shè)定目標(biāo)；色相直方圖制作部，制作跟蹤目標(biāo)的范圍的色相直方圖；目標(biāo)顏色信息獲取部，獲取目標(biāo)的顏色信息；第1目標(biāo)檢測部，根據(jù)目標(biāo)的顏色信息，從利用相機攝影的圖像中檢測目標(biāo)的位置；第2目標(biāo)檢測部，根據(jù)除了目標(biāo)的顏色以外的信息，從利用相機攝影的圖像中檢測目標(biāo)的位置；目標(biāo)顏色比率運算部，以目標(biāo)的顏色作為基準(zhǔn)，算出一定范圍的色相的像素在直方圖中所占的比例作為目標(biāo)顏色比率；及跟蹤控制部，控制相機的平搖和/或俯仰的動作，以使相機跟蹤目標(biāo)，跟蹤控制部在目標(biāo)顏色比率為閾值以下的情況下，根據(jù)利用第1目標(biāo)檢測部檢測到的目標(biāo)的位置信息來控制相機的平搖和/或俯仰的動作，在目標(biāo)顏色比率超過閾值的情況下，根據(jù)利用第2目標(biāo)檢測部檢測到的目標(biāo)的位置信息來控制相機的平搖和/或俯仰的動作。

摘要： 本發(fā)明公開了一種業(yè)務(wù)跟蹤方法，其核心思想是擴展跟蹤令牌的內(nèi)容，添加設(shè)置關(guān)閉跟蹤條件，由跟蹤代理在關(guān)閉跟蹤條件達成時主動發(fā)起跟蹤關(guān)閉。本發(fā)明還提供相應(yīng)的跟蹤代理、跟蹤控制服務(wù)器和跟蹤系統(tǒng)。由于跟蹤令牌隨同被跟蹤的業(yè)務(wù)流一同傳送，因此能夠精確的控制跟蹤范圍，根據(jù)跟蹤任務(wù)的需要有效獲取有價值的跟蹤結(jié)果，解決了無法確定適當(dāng)跟蹤關(guān)閉時機的困難，避免了系統(tǒng)資源的浪費。

摘要： 本發(fā)明公開了一種光伏支架控制方法、光伏跟蹤控制器和光伏跟蹤系統(tǒng)，轉(zhuǎn)動梁上設(shè)置至少兩個驅(qū)動點，該光伏支架控制方法包括：獲取轉(zhuǎn)動前的每個驅(qū)動點的第一實際角度；確定轉(zhuǎn)動梁的待轉(zhuǎn)角度；判斷待轉(zhuǎn)角度是否不大于對齊角度閾值，若是，則控制轉(zhuǎn)動梁轉(zhuǎn)動一次待轉(zhuǎn)角度；獲取轉(zhuǎn)動待轉(zhuǎn)角度后的每個驅(qū)動點的第二實際角度；分別判斷第二實際角度是否均與目標(biāo)角度一致，若否，則對轉(zhuǎn)動梁進行調(diào)整以使第二實際角度均對齊目標(biāo)角度。本發(fā)明通過在轉(zhuǎn)動梁轉(zhuǎn)動一定角度時控制每個驅(qū)動點完成一次角度對齊，使得轉(zhuǎn)動梁在不同驅(qū)動點的轉(zhuǎn)動偏差永遠保持在光伏跟蹤系統(tǒng)允許的范圍內(nèi)，避免轉(zhuǎn)動梁的扭曲超出安全限度，消除了光伏支架的安全隱患。