摘要： 為提高雙足機(jī)器人的步行性能,提出了基于五質(zhì)心模型的預(yù)測(cè)控制實(shí)現(xiàn)方法。該方法按照機(jī)器人的結(jié)構(gòu),將機(jī)器人質(zhì)量分配在軀干、雙臂、雙腿中的五個(gè)質(zhì)心,并推導(dǎo)出基于機(jī)器人腰部的零力矩點(diǎn)變換公式。應(yīng)用模型預(yù)測(cè)控制方法,控制機(jī)器人在線(xiàn)跟蹤優(yōu)化的行走軌跡。為驗(yàn)證算法正確性,進(jìn)行了3D動(dòng)態(tài)仿真實(shí)驗(yàn)和現(xiàn)實(shí)環(huán)境中步行實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果與基于單質(zhì)心模型和三質(zhì)心模型的模型預(yù)測(cè)控制算法對(duì)比,證明這里算法具有更高的步行軌跡跟蹤精度。

摘要： 對(duì)仿生人類(lèi)腰部以下結(jié)構(gòu),設(shè)計(jì)一種關(guān)節(jié)型雙足機(jī)器人。構(gòu)建其行走與站立兩種基本運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,通過(guò)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析對(duì)其關(guān)鍵數(shù)值進(jìn)行解算。實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了機(jī)器人設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)分析的合理性。

摘要： 近年來(lái),國(guó)內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展迅猛,其中雙足機(jī)器人是目前機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。文中設(shè)計(jì)了基于STM32單片機(jī)舵機(jī)控制器的雙足競(jìng)走機(jī)器人,該機(jī)器人能夠模擬人的左右腿行走,并能夠完成相應(yīng)的穩(wěn)定行走動(dòng)作。通過(guò)STM32單片機(jī)舵機(jī)控制器,實(shí)現(xiàn)了前后移動(dòng)、左右轉(zhuǎn)動(dòng)、前后翻滾等動(dòng)作?？刂破骶哂械蛪簣?bào)警功能以及上位機(jī)軟件編程功能,能快速調(diào)試出機(jī)器人動(dòng)作;六路串行總線(xiàn)舵機(jī)具有控制簡(jiǎn)單等優(yōu)勢(shì),且具有角度回讀功能,能反饋角度,為更好地調(diào)試機(jī)器人動(dòng)作提供可能。雙足機(jī)器人是未來(lái)發(fā)展和研究的趨勢(shì),更是高新技術(shù)的導(dǎo)向,其在醫(yī)療衛(wèi)生、防疫救災(zāi)等場(chǎng)景中的應(yīng)用廣泛,性能表現(xiàn)優(yōu)異,同時(shí)雙足機(jī)器人在全國(guó)高校教學(xué)和相關(guān)學(xué)科競(jìng)賽等領(lǐng)域也日益得到重視。

摘要： RoboCup3D仿真系統(tǒng)融合了人工智能、傳感器、通信、智能控制等多門(mén)學(xué)科的相關(guān)技術(shù)。針對(duì)RoboCup3D仿真中雙足機(jī)器人的踢球動(dòng)作設(shè)計(jì)問(wèn)題(如:踢球力度弱、摔倒等)提出了一種基于大腳球的進(jìn)攻策略。采用大腳球的進(jìn)攻策略可以有效的促使足球快速的踢進(jìn)對(duì)方半場(chǎng)后方,在仿真比賽中極具攻擊性。仿真結(jié)果驗(yàn)證了它的有效性和實(shí)用性。

摘要： 傳統(tǒng)雙足機(jī)器人行走使用軌跡跟蹤控制,而人類(lèi)行走大部分時(shí)間處于被動(dòng)狀態(tài)。針對(duì)半被動(dòng)變長(zhǎng)度彈性伸縮腿雙足機(jī)器人從靜止?fàn)顟B(tài)開(kāi)始起步行走的問(wèn)題,提出了一種起步行走仿人控制方法。首先,使用串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)雙足彈簧負(fù)載倒立擺(B-SLIP)模型;然后,利用拉格朗日方法建立行走動(dòng)力學(xué)方程,并利用模型的自穩(wěn)定性在雙支撐階段采用能量誤差比例積分(PI)反饋控制與惰性控制方法控制后腿伸縮,在單支撐階段采用擺動(dòng)腿回?cái)[方法控制機(jī)器人的高度和前向速度。仿真結(jié)果表明,所提出的控制策略可使雙足機(jī)器人在水平面上實(shí)現(xiàn)起步行走過(guò)程,并且對(duì)應(yīng)的控制系統(tǒng)對(duì)于外部周期擾動(dòng)力具有抗干擾能力。

摘要： 彈簧負(fù)載倒立擺模型是一種典型的雙足行走模型,已經(jīng)成為研究機(jī)器人類(lèi)人行走的基礎(chǔ)。本文在此模型的基礎(chǔ)上進(jìn)行了擴(kuò)展,通過(guò)添加剛性軀干、腳質(zhì)量及采用變長(zhǎng)度伸縮腿,充分考慮了軀干及擺動(dòng)腿動(dòng)力學(xué)對(duì)機(jī)器人行走步態(tài)的影響。首先,利用歐拉–拉格朗日法推導(dǎo)了動(dòng)力學(xué)方程。其次,設(shè)計(jì)了反饋線(xiàn)性化控制器來(lái)跟蹤目標(biāo)軌跡,以及調(diào)節(jié)擺動(dòng)腿和軀干的姿態(tài)。第三,提出了步態(tài)切換策略,通過(guò)控制腿部長(zhǎng)度和髖關(guān)節(jié)力矩來(lái)實(shí)現(xiàn)步態(tài)切換,從而改變平均行走速度。最后,通過(guò)計(jì)算機(jī)仿真驗(yàn)證了該方法的有效性。仿真結(jié)果表明:該控制策略能夠有效地跟蹤系統(tǒng)的期望軌跡及實(shí)現(xiàn)兩種自然步態(tài)之間的切換,并形成穩(wěn)定的極限環(huán),實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的穩(wěn)定行走。

摘要： 本設(shè)計(jì)是一款基于STM32F103單片機(jī)的窄足機(jī)器人,該機(jī)器人設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單,行走方式靈活多變。將中央控制器與操舵裝置控制器,以及舵機(jī)加上的各種傳感器部件和電子控制部件相結(jié)合,組成了一個(gè)雙窄足機(jī)器人,從而實(shí)現(xiàn)行走的目的。單片機(jī)中央控制器和操舵裝置控制器之間采用串口通信形式進(jìn)行,硬件有主控制器,姿態(tài)傳感器和無(wú)線(xiàn)通信模塊等。軟件方面主要包含了單片式微型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)初始化、主程式、消息收集及暫停程式、并完成了串通訊的接收與傳送程式等。雙足行走自動(dòng)化機(jī)器人基于KeilμVision4編寫(xiě)的上位機(jī)應(yīng)用軟件,完成了很好的人機(jī)互動(dòng);最后在Matlab模擬試驗(yàn)。經(jīng)過(guò)仿真和試驗(yàn)結(jié)果顯示,自動(dòng)化機(jī)器人的滑膜關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)很穩(wěn)定,能夠?qū)崿F(xiàn)垂直、臥倒、向前、倒退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和翻跟頭等動(dòng)態(tài),從而較好地解決了多路操舵器的聯(lián)合操作。設(shè)計(jì)的機(jī)器人是靠腰部旋轉(zhuǎn)推動(dòng)前進(jìn),以保證運(yùn)行的平穩(wěn);擴(kuò)大雙足間的距離以增加步幅,并提高舵機(jī)速度以增加機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速率。

摘要： 為了研究動(dòng)力學(xué)參數(shù)對(duì)雙足機(jī)器人步態(tài)的影響,以被動(dòng)步行平足機(jī)器人為研究對(duì)象,基于拉格朗日方法和角動(dòng)量守恒定律,建立系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程并進(jìn)行了數(shù)值仿真。通過(guò)極限環(huán)闡述了平足機(jī)器人的周期步態(tài);利用分岔理論分析了腳掌、腳跟、質(zhì)心位置、質(zhì)量比和斜面角度對(duì)平足機(jī)器人穩(wěn)定步態(tài)的影響;使用點(diǎn)映射在二維參數(shù)空間中追蹤了平足機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)行為。結(jié)果表明,平足機(jī)器人的能量損耗主要發(fā)生在擺動(dòng)腿與斜面碰撞時(shí);隨著腳跟、質(zhì)心位置、質(zhì)量比的變化,平足機(jī)器人步態(tài)出現(xiàn)逆倍周期分岔現(xiàn)象,且平足機(jī)器人對(duì)腳跟長(zhǎng)度、質(zhì)心位置的變化十分敏感;同時(shí),通過(guò)平足機(jī)器人在二維參數(shù)空間中維持穩(wěn)定步態(tài)的動(dòng)力學(xué)參數(shù)組合,以及不同足形對(duì)機(jī)器人全局穩(wěn)定性的影響,證明了足形對(duì)雙足機(jī)器人穩(wěn)定行走的重要性。研究成果為雙足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、節(jié)能控制提供了重要依據(jù)。

摘要： 為解決多自由度雙足機(jī)器人步行控制中高維非線(xiàn)性規(guī)劃難題,挖掘不確定環(huán)境下雙足機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)潛力,提出了一種改進(jìn)的基于深度確定性策略梯度算法(DDPG)的雙足機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃方案.把雙足機(jī)器人多關(guān)節(jié)自由度控制問(wèn)題轉(zhuǎn)化為非線(xiàn)性函數(shù)的多目標(biāo)優(yōu)化求解問(wèn)題,采用DDPG算法來(lái)求解.為解決全局逼近網(wǎng)絡(luò)求解過(guò)程收斂慢的問(wèn)題,采用徑向基(RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行非線(xiàn)性函數(shù)值的計(jì)算,并采用梯度下降算法更新神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)權(quán)值,采用SumTree來(lái)篩選優(yōu)質(zhì)樣本.通過(guò)ROS、Gazebo、Tensorflow的聯(lián)合仿真平臺(tái)對(duì)雙足機(jī)器人進(jìn)行了模擬學(xué)習(xí)訓(xùn)練.經(jīng)數(shù)據(jù)仿真驗(yàn)證,改進(jìn)后的DDPG算法平均達(dá)到最大累積獎(jiǎng)勵(lì)的時(shí)間提前了45.7％,成功率也提升了8.9％,且經(jīng)訓(xùn)練后的關(guān)節(jié)姿態(tài)角度具有更好的平滑度.

摘要： 為了實(shí)現(xiàn)雙足機(jī)器人在不平整地面的穩(wěn)定行走,提高雙足機(jī)器人的柔順性,在阻抗模型的基礎(chǔ)上,將滑?？刂坪妥杩箍刂葡嘟Y(jié)合應(yīng)用到雙足機(jī)器人的控制中,建立了雙足機(jī)器人系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型;基于阻抗控制模型設(shè)計(jì)滑模阻抗控制器,建立了被控對(duì)象模型、阻抗模型以及控制算法;應(yīng)用SIMULINK分別對(duì)阻抗控制和滑模阻抗控制進(jìn)行仿真,分析了兩種控制方法的軌跡跟蹤圖,仿真結(jié)果表明:采用所設(shè)計(jì)的滑模阻抗控制器具有較高的跟蹤精度和良好的魯棒性.

摘要： 雙足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模就是確定雙足機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)角與各連桿之間的運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系,通過(guò)指定機(jī)器人各個(gè)連桿的幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)情況,確定機(jī)器人各個(gè)部分相對(duì)參考坐標(biāo)系的位姿.運(yùn)用D-H位移矩陣法分別對(duì)各個(gè)自由度建立坐標(biāo)系,采用CAD軟件SolidWorks軟件建立機(jī)器人的三維幾何模型,采用Matlab軟件計(jì)算各個(gè)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角及各連桿的齊次矩陣變換,將計(jì)算所得的數(shù)據(jù)與所建立的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型校驗(yàn)比較,最終通過(guò)SolidWorks軟件的COSMOS/Motion模塊的實(shí)現(xiàn)雙足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真.

摘要： 研究了半被動(dòng)雙足機(jī)器人行走過(guò)程固定點(diǎn)的全局穩(wěn)定性問(wèn)題.使用羅盤(pán)機(jī)器人模型,在腳與地面沖擊前,采用支撐腿的脈沖推力作為行走的動(dòng)力源.通過(guò)引入一個(gè)限位器使兩腿間的夾角在腳與地面沖擊時(shí)保持為常數(shù).采用龐加萊映射方法證明了半被動(dòng)雙足機(jī)器人行走固定點(diǎn)的存在性及其穩(wěn)定性.分析了脈沖推力作用方向?qū)?font color="red">雙足機(jī)器人穩(wěn)定行走的影響,并討論了固定點(diǎn)存在的動(dòng)力學(xué)附加條件.針對(duì)模型已知和未知2種情況,分別設(shè)計(jì)了行走控制律理論分析和仿真結(jié)果表明,采用所提出的控制方法,半被動(dòng)機(jī)器人可以在水平面上穩(wěn)定行走,當(dāng)脈沖推力作用方向與前腿垂直時(shí)控制效率最高.

摘要： 介紹了雙足機(jī)器人控制系統(tǒng)總體方案,根據(jù)雙足機(jī)器人關(guān)節(jié)自由度分析配置,選擇伺服電機(jī)作為關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)元件,確定了基于CAN總線(xiàn)通信模式的分布式控制方案;構(gòu)建了控制系統(tǒng)硬件平臺(tái),確立了以PCM3362為核心的嵌入式控制系統(tǒng)硬件框架;設(shè)計(jì)了雙足機(jī)器人的控制系統(tǒng)軟件,編制了控制系統(tǒng)的上位機(jī)與下位機(jī)軟件無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)通信實(shí)現(xiàn)雙足步行過(guò)程的運(yùn)動(dòng)控制.結(jié)果表明機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)雙足步行的一系列動(dòng)作,構(gòu)建的控制系統(tǒng)平臺(tái)滿(mǎn)足要求.

摘要： 為了滿(mǎn)足雙足機(jī)器人控制系統(tǒng)的綜合實(shí)驗(yàn)要求,設(shè)計(jì)了基于QNX嵌入式系統(tǒng)的硬件、軟件和控制算法平臺(tái).以ARM Cortex A8開(kāi)發(fā)板為核心搭建硬件平臺(tái),并完成了QNX操作系統(tǒng)的移植與配置；根據(jù)QNX強(qiáng)實(shí)時(shí)性和高可靠性的特點(diǎn),開(kāi)發(fā)了雙足機(jī)器人嵌入式控制系統(tǒng)；在PC機(jī)上利用VC++實(shí)現(xiàn)控制界面的設(shè)計(jì)；通過(guò)行走、書(shū)法等實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了嵌入式系統(tǒng)和控制算法的可行性.

摘要： 分析了髖關(guān)節(jié)位置對(duì)雙足機(jī)器人步行穩(wěn)定性判據(jù)零力矩點(diǎn)(ZMP)的影響，以ZMP穩(wěn)定裕度為參數(shù)構(gòu)造目標(biāo)函數(shù)，利用粒子群優(yōu)化算法(PS0)對(duì)基于3次樣條插值方法規(guī)劃的雙足機(jī)器人步態(tài)進(jìn)行優(yōu)化，從而得到ZMP穩(wěn)定裕度大的平滑步態(tài)。仿真實(shí)驗(yàn)表明：該方法規(guī)劃的步態(tài)實(shí)現(xiàn)了雙足機(jī)器人穩(wěn)定、協(xié)調(diào)地行走。

摘要： 基于中樞模式發(fā)生器(CPG)機(jī)理實(shí)現(xiàn)雙足機(jī)器人NAO的行走控制。利用Kimura振蕩神經(jīng)元設(shè)計(jì)雙足機(jī)器人的重心軌跡，得益于CPG豐富的動(dòng)態(tài)特性，機(jī)器人的重心軌跡可以通過(guò)調(diào)節(jié)CPG參數(shù)來(lái)靈活調(diào)節(jié)。進(jìn)一步利用生成的重心軌跡信息來(lái)在線(xiàn)規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的腳掌軌跡，得到具有環(huán)境適應(yīng)性的腳掌軌跡從而達(dá)到適應(yīng)性行走的目的。通過(guò)開(kāi)放動(dòng)力學(xué)引擎(ODE)3D仿真實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的CPG控制方法的可行性與有效性。

摘要： 針對(duì)雙足機(jī)器人,在線(xiàn)性倒立擺模型(LIPM)的基礎(chǔ)上,提出了無(wú)雙足支撐階段的機(jī)器人快速行走優(yōu)化方法.該方法在當(dāng)前單足支撐階段中尋找合適的換足時(shí)刻,使前后單足支撐階段的質(zhì)心位置與速度相匹配,達(dá)到了消除雙足支撐階段,提高行走速度的目的.在NAO機(jī)器人上進(jìn)行對(duì)比實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn):采用優(yōu)化后的行走方法,機(jī)器人行走速度得到了明顯提升.

摘要： 本文提出了一種新型雙足機(jī)構(gòu),其具有成本低和易操作的設(shè)計(jì)特征,且它具有傳統(tǒng)的雙足機(jī)器人所具備的典型行走模式,如直走、轉(zhuǎn)彎、越障和上樓梯.為了選擇合適的驅(qū)動(dòng)電機(jī),在MSC.ADAMS里對(duì)該機(jī)構(gòu)進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真,文章報(bào)道并分析了仿真結(jié)果.另外,根據(jù)仿真結(jié)果,對(duì)該雙足機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)性能進(jìn)行了評(píng)估,同時(shí)也分析了該機(jī)構(gòu)的操作特性.

摘要： 針對(duì)有軀干雙足機(jī)器人的被動(dòng)行走,以軀干對(duì)雙足步行的影響為側(cè)重點(diǎn),采用Matlab仿真的方式建立了2個(gè)純被動(dòng)有軀干機(jī)器人模型,分別為腿部無(wú)質(zhì)量模型和腿部有質(zhì)量模型.研究了2個(gè)模型中不同軀干質(zhì)量、軀干長(zhǎng)度對(duì)步行能量效率的影響,并將這2個(gè)模型的結(jié)果與對(duì)應(yīng)的純被動(dòng)無(wú)軀干機(jī)器人模型進(jìn)行了對(duì)比.結(jié)果表明:在相同的步行速度下,無(wú)軀干的機(jī)器人比有軀干的機(jī)器人更省能,軀干質(zhì)量越小、軀干長(zhǎng)度越小,機(jī)器人步行越省能.即在雙足被動(dòng)行走中,軀干在能量效率方面起不利作用.

摘要： 建立一個(gè)具有軀干的純被動(dòng)的雙足機(jī)器人模型，該模型的腿部為無(wú)質(zhì)量的彈簧。通過(guò)數(shù)值仿真的方法研究機(jī)器人模型在水平地面上的步行，并對(duì)彈簧的勁度系數(shù)與步行的周期和步長(zhǎng)的關(guān)系進(jìn)行研究。研究結(jié)果表明:盡管軀干不受任何驅(qū)動(dòng)器的控制，該模型能夠?qū)崿F(xiàn)在平面上的無(wú)能耗步行。

摘要： 本發(fā)明適用于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種雙足機(jī)器人的偏移預(yù)警方法、裝置及雙足機(jī)器人，通過(guò)在確定雙足機(jī)器人處于雙足站立狀態(tài)且不再晃動(dòng)時(shí)，獲取并記錄第一姿態(tài)角參數(shù)，并觸發(fā)計(jì)時(shí)器開(kāi)始計(jì)時(shí)，并在計(jì)時(shí)器的計(jì)時(shí)時(shí)長(zhǎng)達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)時(shí)，獲取并記錄第二姿態(tài)角參數(shù)，然后根據(jù)第一姿態(tài)角參數(shù)和第二姿態(tài)角參數(shù)，計(jì)算雙足機(jī)器人的慣性測(cè)量單元IMU偏移量，在確定IMU偏移量大于預(yù)設(shè)偏移量時(shí)，發(fā)送偏移提示信息，并保持雙足機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)不變，從而有效地避免了因慣性測(cè)量單元的數(shù)據(jù)漂移導(dǎo)致雙足機(jī)器人行走出現(xiàn)偏差異常，沒(méi)法有效地保證雙足機(jī)器人行走的穩(wěn)定性和安全性的問(wèn)題，保證了雙足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性和安全性。

摘要： 本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種雙足機(jī)器人舞蹈平衡控制方法、裝置和雙足機(jī)器人，該方法包括：在機(jī)器人至少存在一條支撐腿的情況下，獲取機(jī)器人反饋的實(shí)際關(guān)節(jié)角度和實(shí)際足底受力，并利用實(shí)時(shí)反饋的關(guān)節(jié)角度及足底受力信息來(lái)計(jì)算ZMP偏差，進(jìn)而利用該ZMP偏差進(jìn)行期望動(dòng)量計(jì)算，并結(jié)合將關(guān)節(jié)參考角度與實(shí)際關(guān)節(jié)角度的差值作為優(yōu)化變量的關(guān)節(jié)角速度優(yōu)化函數(shù)，最終計(jì)算出能夠同時(shí)滿(mǎn)足舞蹈動(dòng)作跟蹤及平衡運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)角度以進(jìn)行控制。本方案可以在不需要嚴(yán)格設(shè)計(jì)舞蹈運(yùn)動(dòng)軌跡的情況下，實(shí)現(xiàn)舞蹈動(dòng)作下的整機(jī)穩(wěn)定，具有較強(qiáng)的外界抗干擾能力和快速響應(yīng)能力。

摘要： 本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N雙足機(jī)器人控制方法、裝置以及雙足機(jī)器人，屬于機(jī)器人行走路徑確定技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：獲取相機(jī)采集的雙足機(jī)器人當(dāng)前所在場(chǎng)景的視覺(jué)圖像，視覺(jué)圖像中包括至少一個(gè)落腳點(diǎn)，每個(gè)落腳點(diǎn)用于標(biāo)識(shí)一個(gè)位置區(qū)域；根據(jù)仿射變換矩陣對(duì)視覺(jué)圖像進(jìn)行仿射變換處理，得到視覺(jué)圖像中目標(biāo)落腳點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)坐標(biāo)位置，仿射變換矩陣通過(guò)預(yù)先對(duì)相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定處理得到，目標(biāo)落腳點(diǎn)為機(jī)器人雙足當(dāng)前落腳點(diǎn)的下一落腳點(diǎn)，目標(biāo)坐標(biāo)位置為目標(biāo)落腳點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置；控制機(jī)器人雙足行走至目標(biāo)坐標(biāo)位置。本申請(qǐng)可以通過(guò)仿射變換矩陣得到目標(biāo)坐標(biāo)位置，進(jìn)而提供準(zhǔn)確的落腳點(diǎn)坐標(biāo)信息，提高機(jī)器人行走的穩(wěn)定性。

摘要： 本申請(qǐng)適用于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，提供了雙足機(jī)器人的彈跳運(yùn)動(dòng)控制方法、裝置及雙足機(jī)器人，包括：在雙足機(jī)器人離開(kāi)地面之前，根據(jù)所述雙足機(jī)器人在空中停留的時(shí)間或空中翻轉(zhuǎn)的時(shí)間，預(yù)估所述雙足機(jī)器人離開(kāi)地面之后的運(yùn)動(dòng)軌跡；根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)軌跡以及逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算出所述雙足機(jī)器人腿部各個(gè)關(guān)節(jié)的第一運(yùn)動(dòng)角度；根據(jù)所述雙足機(jī)器人將要執(zhí)行的動(dòng)作所屬的運(yùn)動(dòng)類(lèi)型確定約束條件；根據(jù)所述約束條件對(duì)所述第一運(yùn)動(dòng)角度進(jìn)行優(yōu)化，得到第二運(yùn)動(dòng)角度；根據(jù)所述第二運(yùn)動(dòng)角度控制所述雙足機(jī)器人的彈跳運(yùn)動(dòng)。通過(guò)上述方法，能夠保證雙足機(jī)器人以不超出關(guān)節(jié)的角度限位的第二運(yùn)動(dòng)角度進(jìn)行彈跳。

摘要： 本發(fā)明公開(kāi)了四舵機(jī)雙足機(jī)器人及四舵機(jī)雙足機(jī)器人姿態(tài)模擬的方法，包括主機(jī)外殼和安裝于主機(jī)外殼下端的兩個(gè)腳，腳均由腿部和足部組成，腿部和足部中均設(shè)有一舵機(jī)艙，左側(cè)的腿部和足部的舵機(jī)艙中分別安裝第一、第二舵機(jī)，右側(cè)的腿部和足部的舵機(jī)艙中分別安裝第三、第四舵機(jī)，第一舵機(jī)設(shè)置于第二舵機(jī)上端，第三舵機(jī)設(shè)置于第四舵機(jī)上端。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，此項(xiàng)專(zhuān)利在進(jìn)行機(jī)器人設(shè)計(jì)之前，就可以用以進(jìn)行動(dòng)作的虛擬計(jì)算模擬，從而不用等到真正的模具制作出來(lái)以后再進(jìn)行驗(yàn)證，縮短了時(shí)間，降低了成本，增加了穩(wěn)定性，能避免了各部件的卡住及機(jī)器人的摔倒。

摘要： 一種雙足機(jī)器人步態(tài)控制方法以及雙足機(jī)器人，包括以下步驟：獲取六維力信息，并根據(jù)該六維力信息判斷雙足機(jī)器人的支撐狀態(tài)；根據(jù)該六維力信息，計(jì)算雙足機(jī)器人每個(gè)足部的ZMP位置；根據(jù)支撐狀態(tài)以及本體姿態(tài)誤差設(shè)定每個(gè)足部的ZMP期望值；根據(jù)該ZMP位置和ZMP位置變化率以及該ZMP期望值以及該ZMP期望值的變化率確定該雙足機(jī)器人每個(gè)足部的踝關(guān)節(jié)補(bǔ)償角度；根據(jù)該踝關(guān)節(jié)補(bǔ)償角，實(shí)時(shí)跟蹤調(diào)整雙足機(jī)器人當(dāng)前的踝關(guān)節(jié)角度；以設(shè)定頻率循環(huán)以上步驟直至在不同支撐狀態(tài)中完成姿態(tài)控制或踝關(guān)節(jié)柔順。

摘要： 本申請(qǐng)適用于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，提供了雙足機(jī)器人的彈跳運(yùn)動(dòng)控制方法、裝置及雙足機(jī)器人，包括：在雙足機(jī)器人離開(kāi)地面之前，根據(jù)所述雙足機(jī)器人在空中停留的時(shí)間或空中翻轉(zhuǎn)的時(shí)間，預(yù)估所述雙足機(jī)器人離開(kāi)地面之后的運(yùn)動(dòng)軌跡；根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)軌跡以及逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算出所述雙足機(jī)器人腿部各個(gè)關(guān)節(jié)的第一運(yùn)動(dòng)角度；根據(jù)所述雙足機(jī)器人將要執(zhí)行的動(dòng)作所屬的運(yùn)動(dòng)類(lèi)型確定約束條件；根據(jù)所述約束條件對(duì)所述第一運(yùn)動(dòng)角度進(jìn)行優(yōu)化，得到第二運(yùn)動(dòng)角度；根據(jù)所述第二運(yùn)動(dòng)角度控制所述雙足機(jī)器人的彈跳運(yùn)動(dòng)。通過(guò)上述方法，能夠保證雙足機(jī)器人以不超出關(guān)節(jié)的角度限位的第二運(yùn)動(dòng)角度進(jìn)行彈跳。

摘要： 本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種雙足機(jī)器人舞蹈平衡控制方法、裝置和雙足機(jī)器人，該方法包括：在機(jī)器人至少存在一條支撐腿的情況下，獲取機(jī)器人反饋的實(shí)際關(guān)節(jié)角度和實(shí)際足底受力，并利用實(shí)時(shí)反饋的關(guān)節(jié)角度及足底受力信息來(lái)計(jì)算ZMP偏差，進(jìn)而利用該ZMP偏差進(jìn)行期望動(dòng)量計(jì)算，并結(jié)合將關(guān)節(jié)參考角度與實(shí)際關(guān)節(jié)角度的差值作為優(yōu)化變量的關(guān)節(jié)角速度優(yōu)化函數(shù)，最終計(jì)算出能夠同時(shí)滿(mǎn)足舞蹈動(dòng)作跟蹤及平衡運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)角度以進(jìn)行控制。本方案可以在不需要嚴(yán)格設(shè)計(jì)舞蹈運(yùn)動(dòng)軌跡的情況下，實(shí)現(xiàn)舞蹈動(dòng)作下的整機(jī)穩(wěn)定，具有較強(qiáng)的外界抗干擾能力和快速響應(yīng)能力。

摘要： 本發(fā)明公開(kāi)了一種仿生雙足機(jī)器人的控制方法及仿生雙足機(jī)器人。所述仿生雙足機(jī)器人的腿包括通過(guò)連桿依次連接的臀機(jī)構(gòu)、膝機(jī)構(gòu)、踝機(jī)構(gòu)和趾機(jī)構(gòu)，臀機(jī)構(gòu)、膝機(jī)構(gòu)和踝機(jī)構(gòu)各包括若干關(guān)節(jié)，趾機(jī)構(gòu)包括趾關(guān)節(jié)和與趾關(guān)節(jié)相連的腳掌，所述控制方法包括步驟：獲取仿生雙足機(jī)器人的移動(dòng)指令，確定仿生雙足機(jī)器人的腿的初始狀態(tài)和腿的終點(diǎn)狀態(tài)；根據(jù)腿的終點(diǎn)狀態(tài)，確定趾關(guān)節(jié)的終點(diǎn)位姿；根據(jù)腿的初始狀態(tài)和趾關(guān)節(jié)的終點(diǎn)位姿，確定臀機(jī)構(gòu)、膝機(jī)構(gòu)和踝機(jī)構(gòu)中各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角；根據(jù)各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角和腿的初始狀態(tài)，確定關(guān)節(jié)的速度、加速度和力，控制各所述關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得所述仿生雙足機(jī)器人按照所述移動(dòng)指令移動(dòng)。

摘要： 本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N雙足機(jī)器人控制方法、裝置以及雙足機(jī)器人，屬于機(jī)器人行走路徑確定技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：獲取相機(jī)采集的雙足機(jī)器人當(dāng)前所在場(chǎng)景的視覺(jué)圖像，視覺(jué)圖像中包括至少一個(gè)落腳點(diǎn)，每個(gè)落腳點(diǎn)用于標(biāo)識(shí)一個(gè)位置區(qū)域；根據(jù)仿射變換矩陣對(duì)視覺(jué)圖像進(jìn)行仿射變換處理，得到視覺(jué)圖像中目標(biāo)落腳點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)坐標(biāo)位置，仿射變換矩陣通過(guò)預(yù)先對(duì)相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定處理得到，目標(biāo)落腳點(diǎn)為機(jī)器人雙足當(dāng)前落腳點(diǎn)的下一落腳點(diǎn)，目標(biāo)坐標(biāo)位置為目標(biāo)落腳點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置；控制機(jī)器人雙足行走至目標(biāo)坐標(biāo)位置。本申請(qǐng)可以通過(guò)仿射變換矩陣得到目標(biāo)坐標(biāo)位置，進(jìn)而提供準(zhǔn)確的落腳點(diǎn)坐標(biāo)信息，提高機(jī)器人行走的穩(wěn)定性。