摘要： 針對目前馬鞍形焊縫焊接裝備靈活性差,自動化程度低,接頭質(zhì)量穩(wěn)定性不足等問題,開發(fā)了一種新型的管外錨固式四軸焊接機器人.通過對機器人機構(gòu)合理簡化建立了D-H連桿坐標(biāo)系,推導(dǎo)了機器人的正逆運動學(xué)表達(dá)式,并結(jié)合機器人關(guān)節(jié)變量的限位值確定了逆運動學(xué)解的唯一性.通過MATLAB軟件對機器人運動學(xué)進(jìn)行了仿真,仿真結(jié)果表明,推導(dǎo)的正逆運動學(xué)方程模型完全正確.通過制作樣機進(jìn)行焊接試驗,結(jié)果表明,焊縫成形致密美觀,機器人焊槍末端在x,y,z方向的誤差均在±0.35 mm以內(nèi),完全滿足工程上自動化焊接的需要,為馬鞍形焊縫焊接機器人的連續(xù)軌跡控制和離線規(guī)劃提供了依據(jù)和算法支持.

摘要： 柔性連續(xù)臂的設(shè)計研究近年來取得重大進(jìn)展,但其建模研究一直相對滯后。為此,文章對柔性連續(xù)臂進(jìn)行運動學(xué)建模研究,提出使用臨時姿態(tài)矩陣求解逆運動學(xué)的方法,解決了逆運動學(xué)不易收斂的問題;利用前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對基于模態(tài)振型函數(shù)(MSF)的模型進(jìn)行擬合,建立一種端到端的正運動學(xué)模型和逆運動學(xué)模型,在保證模型精度的同時,顯著提高了其逆運動學(xué)求解效率。該模型可以靈活更改前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸入輸出神經(jīng)元的數(shù)量,從而將自身遷移到多節(jié)模型中。

摘要： 針對并聯(lián)結(jié)構(gòu)形式的六自由度運動平臺,建立了其數(shù)學(xué)描述方法。通過引入點的復(fù)合運動分析理論,建立了平臺的完整運動學(xué)關(guān)系。采用牛頓迭代法進(jìn)行平臺位姿的正解求解,并在此基礎(chǔ)上利用解析方法解決了平臺速度、加速度正解問題。根據(jù)六自由度運動平臺的使用特點,提出了一種合理的牛頓迭代初值選擇方法。仿真結(jié)果表明其迭代尋優(yōu)次數(shù)不超過5次,尋優(yōu)時間不超過2 ms。分析了計算運動平臺包線的理論難度,提出了一種合理的可行方案,經(jīng)過64次計算,耗時55 ms即完成了平臺包線的解算。所建立的運動學(xué)模型已應(yīng)用于某運動平臺產(chǎn)品,并可延伸應(yīng)用于其他并聯(lián)結(jié)構(gòu)機器人運動分析、并聯(lián)機床等應(yīng)用領(lǐng)域。

摘要： 為提高繩驅(qū)動連續(xù)體機器人的定位精度,提出了一種針對此類機器人的誤差標(biāo)定與補償方法。該方法利用指數(shù)積(POE)公式建立連續(xù)體機器人關(guān)節(jié)模塊的運動學(xué)模型,并利用運動學(xué)模型推導(dǎo)出誤差傳遞模型。針對誤差模型采用最小二乘方法進(jìn)行誤差的辨識,將辨識后的誤差補償至機器人的運動學(xué)模型,從而提高機器人關(guān)節(jié)模塊的模型精度。制作了基于柔性支撐的繩驅(qū)動連續(xù)體機器人樣機,并對標(biāo)定算法進(jìn)行了仿真和實驗驗證,實驗結(jié)果顯示機器人末端位置精度提高了32.23%,姿態(tài)精度提高了81.64%,證明了標(biāo)定算法的有效性。

摘要： 設(shè)計一種通過兩只手爪的轉(zhuǎn)換實現(xiàn)翻面作業(yè)的搬運機械臂。運用機器人原理,通過D-H的齊次變換矩陣法建立雙手機械臂的運動學(xué)模型。采用多核工控機,利用CODESYS RTE將工控機的一個核配置成軟控制器,通過Ethercat協(xié)議連接實軸驅(qū)動器,實現(xiàn)對雙手機械臂的運動仿真,并采用梯形速度規(guī)劃生成平滑連續(xù)的位姿軌跡。利用7次多項式插值實現(xiàn)加速度平滑變化的軌跡,減少機械結(jié)構(gòu)的沖擊。仿真分析表明:雙手機械臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計合理可靠,所求解出的運動學(xué)理論方程準(zhǔn)確。

摘要： 為了更好地開展研究探索性實驗,培養(yǎng)機器人相關(guān)專業(yè)學(xué)生解決復(fù)雜問題的工程實踐能力,設(shè)計開發(fā)了一種移動柔性掃描機器人實驗平臺。文章闡述了該實驗平臺的硬件結(jié)構(gòu)和軟件設(shè)計,并進(jìn)行了運動學(xué)建模分析。依托該實驗平臺,學(xué)生可以開展運動控制、路徑規(guī)劃、三維重建等實驗任務(wù),進(jìn)行控制算法和數(shù)據(jù)融合算法的驗證與創(chuàng)新。該實驗平臺靈活性、適應(yīng)性強,可激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣,具有一定的推廣價值。

摘要： 提出了新的數(shù)控機床機械手柔性定位控制方法。在柔性條件下構(gòu)建數(shù)控機床機械手雙作業(yè)臂的運動學(xué)模型,基于該模型設(shè)計氣動定位控制硬件與控制程序,硬件選用光編碼器和分周處理器等設(shè)備,軟件程序通過PLC來編制,從而實現(xiàn)對機械手手臂各關(guān)節(jié)及基座等位置的定位控制。測試結(jié)果表明:應(yīng)用所提方法后,作業(yè)臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)定位變量值與其定位理想值十分接近;作業(yè)臂1、2的定位變量值相對誤差最高不超過0.50°、0.40°,平均定位誤差分別為52.805 mm、58.055 mm。說明所提方法的定位控制性能能夠滿足設(shè)計需求。

摘要： 隨著工業(yè)機器人在鑄造行業(yè)的推廣和應(yīng)用,澆鑄機器人逐步替代人工完成重復(fù)繁重的澆鑄作業(yè)。在澆鑄機器人應(yīng)用領(lǐng)域,七軸機器人相對于六軸機器人具有澆鑄動作穩(wěn)定、生產(chǎn)效率高等優(yōu)點,開展七軸澆鑄機器人的分析和研究具有實際意義。在FANUC的六軸工業(yè)機器人的基礎(chǔ)上,集成帶有伺服電機驅(qū)動的附加軸,形成七軸澆鑄機器人,在SOLIDWROKS中建立了機器人的三維建模。按照澆鑄機器人第七軸的運動特點,采用標(biāo)準(zhǔn)D-H方法,建立機器人運動學(xué)模型,利用解析法推導(dǎo)出機器人的正運動學(xué)方程,從而得到機器人末端位置姿態(tài)的計算方法。運用Matlab Robotics工具箱進(jìn)行計算和仿真,通過比較運動學(xué)方程計算結(jié)果和Matlab仿真結(jié)果,驗證了運動學(xué)建模的正確性。通過對七軸澆鑄機器人的運動學(xué)建模和仿真,為澆鑄機器人的動力學(xué)分析和軌跡規(guī)劃奠定了基礎(chǔ),對優(yōu)化澆鑄自動化生產(chǎn)單元的布局及提高生產(chǎn)效率具有指導(dǎo)意義。

摘要： 針對未來在軌服務(wù)過程中,可能遇到單個空間機器人難以獨立勝任的應(yīng)用場景,需要多個空間機器人協(xié)同操作,但目前針對多空間機器人協(xié)同工作空間的研究很少?？紤]到解析法計算工作空間難度很大,提出了一種基于蒙特卡洛法的一般協(xié)同工作空間數(shù)值求解方法。再進(jìn)一步針對空間機器人協(xié)同的特殊性,提出了廣義協(xié)同工作空間的概念,并給出了數(shù)值求解方法。仿真結(jié)果表明,基座姿態(tài)約束會引起協(xié)同工作空間的縮小,同時廣義協(xié)同工作空間的范圍明顯大于一般協(xié)同工作空間。所得結(jié)論可以為空間機器人任務(wù)設(shè)計與規(guī)劃提供參考。

摘要： 針對工業(yè)機器人在運動學(xué)建模中模型選擇的問題,該文論述了DH建模的意義與過程,分析標(biāo)準(zhǔn)型DH模型和改進(jìn)型DH模型的建模方法及差異,并以SCARA機器人運動學(xué)建模為例,分別從理論和仿真2個方面推算和驗證2種DH建模方法運動學(xué)效果的一致性,為機器人運動學(xué)建模中模型的選擇問題提供思路,同時為后續(xù)工業(yè)機器人運動軌跡規(guī)劃的研究奠定基礎(chǔ)。

摘要： 雙足機器人的運動學(xué)建模就是確定雙足機器人各個關(guān)節(jié)角與各連桿之間的運動學(xué)關(guān)系,通過指定機器人各個連桿的幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)運動情況,確定機器人各個部分相對參考坐標(biāo)系的位姿.運用D-H位移矩陣法分別對各個自由度建立坐標(biāo)系,采用CAD軟件SolidWorks軟件建立機器人的三維幾何模型,采用Matlab軟件計算各個關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角及各連桿的齊次矩陣變換,將計算所得的數(shù)據(jù)與所建立的運動學(xué)模型校驗比較,最終通過SolidWorks軟件的COSMOS/Motion模塊的實現(xiàn)雙足機器人的運動學(xué)仿真.

摘要： 輪式移動爬壁焊接機器人是一具有輪式移動平臺和多自由度機械手相結(jié)合的復(fù)雜機器人系統(tǒng),其運動學(xué)建模和控制一直是難點。本文以分解運動控制為基礎(chǔ),基于廣義雅克比矩陣建立了機器人的整體運動學(xué)模型(,)通過仿真和實驗驗證了模型和算法的正確性。

摘要： 介紹了空間機器人運動學(xué)建模研究概況，著重研究了一種反映空間機器人微分運動學(xué)特征的廣義雅可比矩陣運動學(xué)建模方法，并用以分析空間機器人的正、逆運動學(xué)問題，并通過計算機圖形仿真加以演示、驗證。

摘要： 研究了一種可用于微機電系統(tǒng)組裝、生物工程、光學(xué)工程等領(lǐng)域的平面移動微小型機器人。該機器人基于stick-and-slip 原理，采用平行配置的兩個壓電陶瓷致動器作為驅(qū)動器件，配合電磁線圈以實現(xiàn)在鐵磁性工作表面的運動。在假設(shè)壓電陶瓷致動器保持平行的條件下，詳細(xì)分析了一步運動中機器人的位置、姿態(tài)的變化，得出簡化的運動學(xué)模型。在此基礎(chǔ)上，采用Lyapunov 直接法設(shè)計出軌跡跟蹤控制律，并通過仿真實驗予以了驗證。

摘要： 提出一種用鉛垂導(dǎo)軌上4個滑塊作為原動件的新型4自由度并聯(lián)機器人,該并聯(lián)機器人的動平臺能夠?qū)崿F(xiàn)兩個方向的移動以及繞兩個方向軸線的轉(zhuǎn)動.研究了該并聯(lián)機器人的運動學(xué)建模方法,給出了運動學(xué)正、逆解,用Grassmann幾何法分析了該并聯(lián)機器人在其工作空間內(nèi)不會出現(xiàn)奇異形位.基于該4自由度并聯(lián)機器人可以非常方便地開發(fā)具有大工作空間的5軸聯(lián)動數(shù)控機床.

摘要： 以雙足舞蹈機器人為對象,建立系統(tǒng)的多自由度運動學(xué)模型,在此基礎(chǔ)上開展舞蹈機器人正運動學(xué)和逆運動學(xué)分析,根據(jù)行走步長、步寬、步行周期等運動參數(shù)求解機器人各關(guān)節(jié)角度;引入三維倒立擺模型,結(jié)合零力矩點(Zero-Moment-Point,ZMP)穩(wěn)定判據(jù),對舞蹈機器人進(jìn)行步態(tài)規(guī)劃穩(wěn)定性分析;最后,結(jié)合對舞蹈機器人的行走步態(tài)進(jìn)行了仿真分析,得到了各個關(guān)節(jié)的角度值,可作為舞蹈機器人的輸入控制參數(shù).

摘要： 以雙足舞蹈機器人為對象,建立系統(tǒng)的多自由度運動學(xué)模型,在此基礎(chǔ)上開展舞蹈機器人正運動學(xué)和逆運動學(xué)分析,根據(jù)行走步長、步寬、步行周期等運動參數(shù)求解機器人各關(guān)節(jié)角度;引入三維倒立擺模型,結(jié)合零力矩點(Zero-Moment-Point,ZMP)穩(wěn)定判據(jù),對舞蹈機器人進(jìn)行步態(tài)規(guī)劃穩(wěn)定性分析;最后,結(jié)合對舞蹈機器人的行走步態(tài)進(jìn)行了仿真分析,得到了各個關(guān)節(jié)的角度值,可作為舞蹈機器人的輸入控制參數(shù).

摘要： 以雙足舞蹈機器人為對象,建立系統(tǒng)的多自由度運動學(xué)模型,在此基礎(chǔ)上開展舞蹈機器人正運動學(xué)和逆運動學(xué)分析,根據(jù)行走步長、步寬、步行周期等運動參數(shù)求解機器人各關(guān)節(jié)角度;引入三維倒立擺模型,結(jié)合零力矩點(Zero-Moment-Point,ZMP)穩(wěn)定判據(jù),對舞蹈機器人進(jìn)行步態(tài)規(guī)劃穩(wěn)定性分析;最后,結(jié)合對舞蹈機器人的行走步態(tài)進(jìn)行了仿真分析,得到了各個關(guān)節(jié)的角度值,可作為舞蹈機器人的輸入控制參數(shù).

摘要： 以雙足舞蹈機器人為對象,建立系統(tǒng)的多自由度運動學(xué)模型,在此基礎(chǔ)上開展舞蹈機器人正運動學(xué)和逆運動學(xué)分析,根據(jù)行走步長、步寬、步行周期等運動參數(shù)求解機器人各關(guān)節(jié)角度;引入三維倒立擺模型,結(jié)合零力矩點(Zero-Moment-Point,ZMP)穩(wěn)定判據(jù),對舞蹈機器人進(jìn)行步態(tài)規(guī)劃穩(wěn)定性分析;最后,結(jié)合對舞蹈機器人的行走步態(tài)進(jìn)行了仿真分析,得到了各個關(guān)節(jié)的角度值,可作為舞蹈機器人的輸入控制參數(shù).

摘要： 針對目前國內(nèi)外在仿生波動鰭推進(jìn)裝置方面研究的不足,提出了一種模塊化波動鰭推進(jìn)器設(shè)計方案.該系統(tǒng)由圓筒形腔體和長鰭組成,長鰭上包含有12根鰭條,并通過柔性薄膜連接.在長鰭波動運動學(xué)分析基礎(chǔ)上設(shè)計了其控制系統(tǒng)和運動控制策略,研制原理樣機實現(xiàn)了對長鰭上鰭面波頻率、幅值、偏置角、波長、傳播方向的實時控制.實驗結(jié)果表明:研制的波動鰭推進(jìn)器通過調(diào)整參數(shù)能實現(xiàn)各種波形的運動,水下實驗表明波動鰭推進(jìn)器能穩(wěn)定地在水中游動.

摘要： 多關(guān)節(jié)連桿機構(gòu)具有被驅(qū)動源驅(qū)動的驅(qū)動關(guān)節(jié)、以及伴隨著驅(qū)動關(guān)節(jié)的動作而從動地動作的從動關(guān)節(jié)。首先，從多關(guān)節(jié)連桿機構(gòu)選出使工件的位置、姿態(tài)變化的開環(huán)連桿機構(gòu)。導(dǎo)出構(gòu)成選定的開環(huán)連桿機構(gòu)的各關(guān)節(jié)的移動量、旋轉(zhuǎn)量。將導(dǎo)出的開環(huán)連桿機構(gòu)的各關(guān)節(jié)的移動量、旋轉(zhuǎn)量設(shè)為固定值，導(dǎo)出由開環(huán)連桿機構(gòu)的關(guān)節(jié)的至少一部分以及未選定的關(guān)節(jié)構(gòu)成的閉環(huán)連桿機構(gòu)的各關(guān)節(jié)的移動量、旋轉(zhuǎn)量。

摘要： 本發(fā)明公開了一種多自由度懸架K＆C特性試驗臺，主要包括支撐系統(tǒng)，加載系統(tǒng)，測量系統(tǒng)，運動平臺系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，所述的支撐系統(tǒng)支撐待測車輛和加載系統(tǒng)，加載系統(tǒng)中的六個電動缸驅(qū)動運動平臺系統(tǒng)，實現(xiàn)運動平臺系統(tǒng)的六自由度運動；加載系統(tǒng)中的左右墩滑動連接在運動平臺系統(tǒng)的上方，左右墩各自內(nèi)部的圓盤電機驅(qū)動墩臺轉(zhuǎn)動；測量系統(tǒng)測量待測車輛車輪的位移和受力；控制系統(tǒng)采集測量系統(tǒng)測得的信號并驅(qū)動加載系統(tǒng)對待測車輛進(jìn)行加載。本發(fā)明采用了獨特的多自由度加載形式，可以實現(xiàn)測試過程完全模擬真實路面的側(cè)傾角和縱傾角；經(jīng)過少量改裝即可進(jìn)行整車或零部件的轉(zhuǎn)動慣量測量；本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，測量范圍廣，具有較好的應(yīng)用前景。

摘要： 本發(fā)明涉及一種用于控制運動學(xué)機構(gòu)的方法。為了為運動學(xué)機構(gòu)以提高的精度和效率計算可能掃過的制動區(qū)域，該運動學(xué)機構(gòu)在運動學(xué)坐標(biāo)系中借助于鉸接地相互連接的單軸被建模，至少一個所述單軸與運動學(xué)坐標(biāo)系的原點連接，并且至少一個所述單軸相對于原點運動，根據(jù)本發(fā)明，在制動過程中，對于與單軸耦聯(lián)的點，由點的初始位置、至少一個單軸的矢量速度和至少一個單軸的最小減速度確定點的至少一個虛擬的最終位置，并且通過初始位置和至少一個虛擬的最終位置的包絡(luò)部來確定點的制動區(qū)域，由初始位置和至少一個虛擬的最終位置計算出包絡(luò)部的延伸范圍，并且在控制運動學(xué)機構(gòu)時考慮制動區(qū)域。本發(fā)明還涉及一種運動學(xué)機構(gòu)和機器人。

摘要： 多關(guān)節(jié)連桿機構(gòu)具有被驅(qū)動源驅(qū)動的驅(qū)動關(guān)節(jié)、以及伴隨著驅(qū)動關(guān)節(jié)的動作而從動地動作的從動關(guān)節(jié)。首先，從多關(guān)節(jié)連桿機構(gòu)選出使工件的位置、姿態(tài)變化的開環(huán)連桿機構(gòu)。導(dǎo)出構(gòu)成選定的開環(huán)連桿機構(gòu)的各關(guān)節(jié)的移動量、旋轉(zhuǎn)量。將導(dǎo)出的開環(huán)連桿機構(gòu)的各關(guān)節(jié)的移動量、旋轉(zhuǎn)量設(shè)為固定值，導(dǎo)出由開環(huán)連桿機構(gòu)的關(guān)節(jié)的至少一部分以及未選定的關(guān)節(jié)構(gòu)成的閉環(huán)連桿機構(gòu)的各關(guān)節(jié)的移動量、旋轉(zhuǎn)量。

摘要： 本實用新型公開了一種多自由度懸架運動學(xué)與彈性運動學(xué)特性試驗臺，主要包括支撐系統(tǒng)，加載系統(tǒng)，測量系統(tǒng)，運動平臺系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，所述的支撐系統(tǒng)支撐待測車輛和加載系統(tǒng)，加載系統(tǒng)中的六個電動缸驅(qū)動運動平臺系統(tǒng)，實現(xiàn)運動平臺系統(tǒng)的六自由度運動；加載系統(tǒng)中的左右墩滑動連接在運動平臺系統(tǒng)的上方，左右墩各自內(nèi)部的圓盤電機驅(qū)動墩臺轉(zhuǎn)動；測量系統(tǒng)測量待測車輛車輪的位移和受力；控制系統(tǒng)采集測量系統(tǒng)測得的信號并驅(qū)動加載系統(tǒng)對待測車輛進(jìn)行加載。本實用新型采用了獨特的多自由度加載形式，可以實現(xiàn)測試過程完全模擬真實路面的側(cè)傾角和縱傾角；經(jīng)過少量改裝即可進(jìn)行整車或零部件的轉(zhuǎn)動慣量測量；本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，測量范圍廣，具有較好的應(yīng)用前景。

摘要： 本發(fā)明公開了一種基于相對運動關(guān)系的ACC縱向運動學(xué)建模方法，進(jìn)行ACC縱向運動學(xué)建模時，綜合考慮自車狀態(tài)參數(shù)和前車狀態(tài)參數(shù)，設(shè)定狀態(tài)量xf(k)＝[Δd(k),Δv(k),af(k)]T，并引入系統(tǒng)擾動量ap(k)，期望車距ddes采用固定時距策略、可變時距策略或擬合駕駛員跟隨行為的二階回歸模型，將自車與前車的相對運動關(guān)系以及環(huán)境參數(shù)的影響納入ACC縱向運動學(xué)建模過程中，提高模型計算的準(zhǔn)確性，降低預(yù)測誤差，進(jìn)而提高跟車預(yù)測模型的預(yù)測精度以及抗干擾能力。

摘要： 本申請公開了一種基于滑輪運動學(xué)的索并聯(lián)機器人運動學(xué)標(biāo)定方法，方法包括：考慮滑輪運動學(xué)條件下的索并聯(lián)機器人逆運動學(xué)建模；考慮滑輪運動學(xué)條件下的誤差模型建模；利用繩索長度殘差函數(shù)建立未知參數(shù)辨識方程式；求解考慮滑輪運動學(xué)條件下的辨識矩陣；根據(jù)辨識矩陣條件數(shù)指標(biāo)結(jié)合交換點法進(jìn)行標(biāo)定測量位姿優(yōu)選；控制機器人終端依次運動到各測量位姿進(jìn)行測量；根據(jù)測得的數(shù)據(jù)代入辨識方程進(jìn)行辨識參數(shù)的求解；利用求解獲得的參數(shù)值更新機器人運動學(xué)模型。由此，該方法可以將索并聯(lián)機器人出索位置的滑輪機構(gòu)考慮在內(nèi)，可獲得更為完整精確的索并聯(lián)機器人運動學(xué)模型及幾何參數(shù)，提高標(biāo)定后的索并聯(lián)機器人終端位置控制精度。

摘要： 本發(fā)明提出一種面向機械臂仿真到實際運動的逆運動學(xué)建模方法及裝置，屬于信息物理系統(tǒng)智能建模技術(shù)領(lǐng)域。其中，所述方法包括：根據(jù)機械臂自身的末端在仿真中設(shè)計對應(yīng)的虛擬末端1，根據(jù)所述機械臂末端攜帶的執(zhí)行機構(gòu)在仿真中設(shè)計所述執(zhí)行機構(gòu)對應(yīng)的虛擬末端2；在仿真中，獲取采樣數(shù)據(jù)，包括：虛擬末端1經(jīng)過預(yù)設(shè)的路徑點時對應(yīng)的關(guān)節(jié)角以及機械臂攜帶虛擬末端2經(jīng)過路徑點時機械臂自身末端的對應(yīng)位置和機械臂對應(yīng)的關(guān)節(jié)角；根據(jù)采樣數(shù)據(jù)，構(gòu)建實際輸出為預(yù)設(shè)的路徑點位置，實際輸入為虛擬末端2經(jīng)過所述路徑點時機械臂對應(yīng)關(guān)節(jié)角的逆運動學(xué)模型。本發(fā)明可減小機械臂虛擬運動仿真與實際機械臂運動的誤差，實現(xiàn)虛擬仿真到實際操作的應(yīng)用。

摘要： 本發(fā)明公開了一種基于相對運動關(guān)系的ACC縱向運動學(xué)建模方法，進(jìn)行ACC縱向運動學(xué)建模時，綜合考慮自車狀態(tài)參數(shù)和前車狀態(tài)參數(shù)，設(shè)定狀態(tài)量xf(k)＝[Δd(k),Δv(k),af(k)]T，并引入系統(tǒng)擾動量ap(k)，期望車距ddes采用固定時距策略、可變時距策略或擬合駕駛員跟隨行為的二階回歸模型，將自車與前車的相對運動關(guān)系以及環(huán)境參數(shù)的影響納入ACC縱向運動學(xué)建模過程中，提高模型計算的準(zhǔn)確性，降低預(yù)測誤差，進(jìn)而提高跟車預(yù)測模型的預(yù)測精度以及抗干擾能力。

摘要： 本申請公開了一種基于滑輪運動學(xué)的索并聯(lián)機器人運動學(xué)標(biāo)定方法，方法包括：考慮滑輪運動學(xué)條件下的索并聯(lián)機器人逆運動學(xué)建模；考慮滑輪運動學(xué)條件下的誤差模型建模；利用繩索長度殘差函數(shù)建立未知參數(shù)辨識方程式；求解考慮滑輪運動學(xué)條件下的辨識矩陣；根據(jù)辨識矩陣條件數(shù)指標(biāo)結(jié)合交換點法進(jìn)行標(biāo)定測量位姿優(yōu)選；控制機器人終端依次運動到各測量位姿進(jìn)行測量；根據(jù)測得的數(shù)據(jù)代入辨識方程進(jìn)行辨識參數(shù)的求解；利用求解獲得的參數(shù)值更新機器人運動學(xué)模型。由此，該方法可以將索并聯(lián)機器人出索位置的滑輪機構(gòu)考慮在內(nèi)，可獲得更為完整精確的索并聯(lián)機器人運動學(xué)模型及幾何參數(shù)，提高標(biāo)定后的索并聯(lián)機器人終端位置控制精度。