摘要： PLC技術(shù)發(fā)展迅速,高級(jí)編程語言在PLC中的應(yīng)用也日益普遍,CODESYS平臺(tái)作為其中一款PLC編程軟件,逐漸成為未來發(fā)展趨勢(shì),支持面向?qū)ο蟮木幊烫攸c(diǎn),具備PLC程序標(biāo)準(zhǔn)化的軟件基礎(chǔ)。PLC程序標(biāo)準(zhǔn)化是自動(dòng)化控制系統(tǒng)科學(xué)管理的發(fā)展方向,不僅可以提升程序的兼容性,容錯(cuò)性,優(yōu)化資源,提高效率,而且可以推動(dòng)技術(shù)創(chuàng)新和科技進(jìn)步。基于CODESYS平臺(tái),闡述了PLC程序標(biāo)準(zhǔn)化的思路、框架和流程,并結(jié)合光伏自動(dòng)化設(shè)備的案例進(jìn)行解析。

摘要： 針對(duì)曲面屏手機(jī)點(diǎn)膠的需求,使用CODESYS作為軟件開發(fā)平臺(tái),采用工控機(jī)作為硬件平臺(tái)設(shè)計(jì)了五軸點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)使用基于EtherCAT總線的一主多從控制模式,基于SM3_CNC庫開發(fā)了G代碼讀取以及解析功能,使用DH參數(shù)法建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型并設(shè)計(jì)了正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)功能塊,基于分段3次Hermite插值和3次樣條插值算法設(shè)計(jì)了PVT插補(bǔ)功能塊,以Visualization模塊為基礎(chǔ)設(shè)計(jì)了可視化界面。以曲面屏手機(jī)模型為實(shí)驗(yàn)對(duì)象,以刀軸矢量始終重合于曲面法向量和點(diǎn)膠速度保持勻速為工藝要求,采用研制的控制系統(tǒng)進(jìn)行曲面點(diǎn)膠實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明所設(shè)計(jì)的五軸點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)具有工程應(yīng)用價(jià)值。

摘要： 水稻收割機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)側(cè)罩堵塞極易導(dǎo)致發(fā)動(dòng)機(jī)高溫,從而影響收割機(jī)工作效率。針對(duì)該問題,設(shè)計(jì)一種自動(dòng)清掃發(fā)動(dòng)機(jī)側(cè)罩的裝置,該裝置由電機(jī)帶動(dòng)側(cè)罩圓盤轉(zhuǎn)動(dòng),由集成Codesys程序的控制器控制,每隔10 s圓盤自動(dòng)轉(zhuǎn)2.5 s,由靜止的刮臂將旋轉(zhuǎn)的圓盤上的雜物刮下,從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)清潔。通過田間測試,該設(shè)計(jì)極好地解決了發(fā)動(dòng)機(jī)側(cè)罩堵塞引起的發(fā)動(dòng)機(jī)高溫問題。

摘要： 針對(duì)生產(chǎn)現(xiàn)場的轉(zhuǎn)運(yùn)需求設(shè)計(jì)了一種磁導(dǎo)航差速式自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(Automated Guided Vehicle,AGV),其核心組成部分是車載控制系統(tǒng)。同時(shí),從系統(tǒng)組成、硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)等方面詳細(xì)論述了車載控制系統(tǒng),重點(diǎn)介紹了控制器域網(wǎng)(Controller Area Network,CAN)總線、循跡流程和控制邏輯。經(jīng)實(shí)際運(yùn)行證明,該系統(tǒng)具有較強(qiáng)的實(shí)用價(jià)值。

摘要： 設(shè)計(jì)一種通過兩只手爪的轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)翻面作業(yè)的搬運(yùn)機(jī)械臂。運(yùn)用機(jī)器人原理,通過D-H的齊次變換矩陣法建立雙手機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。采用多核工控機(jī),利用CODESYS RTE將工控機(jī)的一個(gè)核配置成軟控制器,通過Ethercat協(xié)議連接實(shí)軸驅(qū)動(dòng)器,實(shí)現(xiàn)對(duì)雙手機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)仿真,并采用梯形速度規(guī)劃生成平滑連續(xù)的位姿軌跡。利用7次多項(xiàng)式插值實(shí)現(xiàn)加速度平滑變化的軌跡,減少機(jī)械結(jié)構(gòu)的沖擊。仿真分析表明:雙手機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理可靠,所求解出的運(yùn)動(dòng)學(xué)理論方程準(zhǔn)確。

摘要： 對(duì)IPC共享內(nèi)存機(jī)制進(jìn)行了研究,基于CODESYS平臺(tái),設(shè)計(jì)了一種同時(shí)具備機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制功能與PLC控制功能的控制器。首先搭建Linux實(shí)時(shí)系統(tǒng);然后移植CODESYS Runtime將PC設(shè)備轉(zhuǎn)變?yōu)榛贗EC61131-3標(biāo)準(zhǔn)的可編程控制器;最后在底層編寫共享內(nèi)存功能代碼并封裝成功能塊,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人算法程序通過CODESYS平臺(tái)與伺服驅(qū)動(dòng)器通信。最終將PLC與機(jī)器人控制器合二為一,有效地節(jié)約了成本,并且可根據(jù)生產(chǎn)需求定制化開發(fā)功能。

摘要： 隨著航空制造業(yè)生產(chǎn)需求的升級(jí),針對(duì)生產(chǎn)車間存在多設(shè)備、多種現(xiàn)場總線協(xié)議共存情況,航空制造業(yè)迫切需要將這些孤島設(shè)備的信息和數(shù)據(jù)進(jìn)行采集、存儲(chǔ)、分析、管理,以邊緣設(shè)備為核心的邊緣網(wǎng)關(guān)應(yīng)運(yùn)而生.邊緣網(wǎng)關(guān)具有物聯(lián)網(wǎng)通信和邊緣計(jì)算兩大主要功能,本文實(shí)現(xiàn)了其中PROFINET現(xiàn)場總線通信功能,簡述了以i.MX8M Mini為處理器的邊緣設(shè)備的搭建,介紹了CODESYS平臺(tái)在Linux系統(tǒng)中的應(yīng)用程序設(shè)計(jì),以及PROFINET總線協(xié)議的配置.以邊緣設(shè)備為主站,選取西門子V90伺服驅(qū)動(dòng)器為從站,驗(yàn)證PROFINET總線通信功能.

摘要： EtherCAT(以太網(wǎng)控制自動(dòng)化技術(shù))相對(duì)于傳統(tǒng)的現(xiàn)場總線在實(shí)時(shí)性和靈活性上有了極大的提高,以太網(wǎng)的全雙工特性在EtherCAT中得到充分的利用.本文以EtherCAT總線技術(shù)為基礎(chǔ),設(shè)計(jì)了一套基于CoDeSys的自動(dòng)分揀入庫的控制系統(tǒng),包括了系統(tǒng)的總體方案、硬件實(shí)現(xiàn)和軟件設(shè)計(jì),通過實(shí)驗(yàn)平臺(tái)驗(yàn)證.

摘要： 提出了基于ARM軟核PLC的車輛組態(tài)系統(tǒng)可視化界面通用平臺(tái)設(shè)計(jì)方案.針對(duì)傳統(tǒng)的PLC使用CODESYS可視化界面編程的底層硬件方案具有現(xiàn)場可配置能力弱、不同項(xiàng)目之間可移植性較差的特點(diǎn),在分析基于嵌入式軟核PLC與CODESYS開發(fā)特性的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了基于MVB通信的車輛組態(tài)系統(tǒng)可視化界面通用平臺(tái)結(jié)構(gòu).構(gòu)造了在以IMX.6與S3C2440芯片為核心的雙系統(tǒng)上進(jìn)行移植與調(diào)試.以軌道車輛系統(tǒng)為例進(jìn)行模擬運(yùn)行,分析其相關(guān)功能以及實(shí)現(xiàn)該功能所需要的控制參數(shù)和實(shí)現(xiàn)策略,采用模塊化編程,并以結(jié)構(gòu)化文本與功能塊圖語言的編程形式完成可視化界面的設(shè)計(jì).試驗(yàn)結(jié)果證明了該平臺(tái)設(shè)計(jì)方案具有不同項(xiàng)目間可移植性高、運(yùn)行穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn).

摘要： PLC技術(shù)發(fā)展迅速,高級(jí)編程語言在PLC中的應(yīng)用也日益普遍,概述了德國3S公司CoDeSys編程軟件特點(diǎn)和發(fā)展趨勢(shì),強(qiáng)調(diào)了其完全支持面向?qū)ο蟮木幊痰奶攸c(diǎn).通過簡述高級(jí)語言的面向?qū)ο缶幊趟枷爰捌浞庋b、繼承、多態(tài)三大特征,闡述了 CoDeSys環(huán)境下構(gòu)建類和實(shí)例對(duì)象、屬性、方法、接口的創(chuàng)建過程、實(shí)例對(duì)象的初始化構(gòu)造函數(shù)的實(shí)現(xiàn)過程以及指針、引用數(shù)據(jù)類型變量的建立和使用,并利用ST語言,結(jié)合一個(gè)多態(tài)的案例詳述了 CoDeSys環(huán)境下完全實(shí)現(xiàn)面向?qū)ο缶幊痰乃悸贩椒ê瓦^程.

摘要： 一種基于CoDeSys控制器的脈沖軸控制方法，包括：創(chuàng)建脈沖軸主站設(shè)備描述文件和脈沖軸從站設(shè)備描述文件并導(dǎo)入設(shè)備倉庫；創(chuàng)建IoDrvStepPulseAxis庫和用于設(shè)置脈沖數(shù)和讀取編碼器值所需的CmpStepPulseEncoder庫并導(dǎo)入庫倉庫；IoDrvStepPulseAxis庫包括脈沖軸主站設(shè)備功能塊和脈沖軸從站設(shè)備功能塊，脈沖軸從站設(shè)備功能塊由CoDeSys軟件的功能塊AXIS_REF_SM3繼承得到；在CoDeSys工程中添加脈沖軸主站設(shè)備和脈沖軸從站設(shè)備，并配置脈沖軸的工作參數(shù)；使用添加的脈沖軸主站設(shè)備和脈沖軸從站設(shè)備對(duì)脈沖型伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行控制。本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)脈沖軸的閉環(huán)控制，且脈沖軸與其它總線軸完全平等。

摘要： 本發(fā)明涉及PLC控制技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種基于CodeSys的外部擴(kuò)展模塊組件設(shè)計(jì)方法，在CodeSys編程軟件中將外部擴(kuò)展模塊掛載到主機(jī)模塊下；通過CodeSys編程軟件中的程序編輯模塊編輯指令，所述指令經(jīng)CodeSys Runtime轉(zhuǎn)換后傳送給CPU模塊；CPU模塊根據(jù)所述指令驅(qū)動(dòng)FPGA模塊，所述FPGA模塊通過SPI通信協(xié)議以級(jí)聯(lián)結(jié)構(gòu)的方式對(duì)外部擴(kuò)展模塊進(jìn)行控制。本發(fā)明在CodeSys架構(gòu)下實(shí)現(xiàn)軟PLC對(duì)外部擴(kuò)展模塊的控制，不僅可完善產(chǎn)品功能，而且可簡化操作流程，提高生產(chǎn)效率。

摘要： 本發(fā)明公開了一種基于CODESYS軟件的開發(fā)平臺(tái)架構(gòu)，包括：PC機(jī)平臺(tái)及目標(biāo)機(jī)平臺(tái)；PC機(jī)平臺(tái)用于根據(jù)變量形式制定EXCEL協(xié)議表，再根據(jù)EXCEL協(xié)議表生成設(shè)備描述文件、變量映射文件、IOController驅(qū)動(dòng)程序和Drivers驅(qū)動(dòng)程序，CODESYS軟件根據(jù)設(shè)備描述文件及變量映射文件生成協(xié)議IO變量，以供邏輯開發(fā)人員進(jìn)行IEC邏輯開發(fā)；目標(biāo)機(jī)平臺(tái)用于根據(jù)IOController驅(qū)動(dòng)程序建立IEC邏輯任務(wù)與Drivers驅(qū)動(dòng)程序之間的映射通道以完成變量映射，從而實(shí)現(xiàn)Drivers驅(qū)動(dòng)程序收發(fā)的數(shù)據(jù)與IEC邏輯任務(wù)進(jìn)行交互。本發(fā)明給邏輯開發(fā)人員及底層驅(qū)動(dòng)開發(fā)人員帶來了極大的工作便利。

摘要： 本發(fā)明公開了基于CODESYS平臺(tái)自由編程軟件功能塊，包括操作人員通過人機(jī)交互界面操作控制的功能體系，所述功能體系包括基于CODESYS平臺(tái)的設(shè)備調(diào)試模塊、程序管理模塊、聯(lián)機(jī)通訊模塊和設(shè)備狀態(tài)監(jiān)視模塊，所述設(shè)備調(diào)試模塊包括對(duì)設(shè)備參數(shù)的重新設(shè)定并手動(dòng)進(jìn)行調(diào)試，所述程序管理模塊包括對(duì)調(diào)試設(shè)備的程序改寫，所述設(shè)備狀態(tài)監(jiān)視模塊包括設(shè)備的輸入輸出監(jiān)視以及報(bào)警監(jiān)視。在CODESYS平臺(tái)上集成了常用的功能以及對(duì)應(yīng)調(diào)用的接口，操作人員僅需在人機(jī)界面內(nèi)選擇對(duì)應(yīng)的功能，就可以改變程控制下設(shè)備的邏輯控制，不需要通過電腦改變控制器內(nèi)部程序就能實(shí)現(xiàn)，降低了生產(chǎn)線中更換產(chǎn)品的操作時(shí)間。

摘要： 一種基于CoDeSys控制器的EtherCAT總線型伺服與脈沖型伺服的同步方法，包括：將第一時(shí)鐘域中的周期任務(wù)的當(dāng)前周期開始時(shí)的第二時(shí)鐘域時(shí)間與上一周期開始時(shí)的第二時(shí)鐘域時(shí)間做差，得到差值SystemTimeDiff；所述第二時(shí)鐘域?yàn)橹芷谥袛嗨诘臅r(shí)鐘域；根據(jù)第二時(shí)鐘域中的周期中斷的周期值與差值SystemTimeDiff之間的偏差對(duì)第一時(shí)鐘域中的周期任務(wù)的周期進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)，以使第一時(shí)鐘域中的周期任務(wù)的周期值與第二時(shí)鐘域中的周期中斷的周期值一致。本發(fā)明在EtherCAT總線型伺服和脈沖型伺服使用同一個(gè)CoDeSys周期任務(wù)時(shí)，可使周期任務(wù)的時(shí)鐘與周期中斷的時(shí)鐘同步。

摘要： 本發(fā)明公開了一種基于Codesys軟件開發(fā)位置誤差補(bǔ)償?shù)倪\(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)與方法，所述系統(tǒng)包括電源模塊、插補(bǔ)運(yùn)算模塊、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)變換模塊、PID控制模塊、位置控制模塊、速度控制模塊、EtherCAT通訊接口、伺服驅(qū)動(dòng)器。電源模塊PID控制模塊將輸入信號(hào)集中采集、通過本發(fā)明提出的控制方法調(diào)節(jié)比例、積分、微分的參數(shù)來計(jì)算運(yùn)動(dòng)控制量，能實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)過程的刀具點(diǎn)位置調(diào)整。能有效修正數(shù)控加工過程中，刀具進(jìn)給延長線不過工件軸心帶來的誤差積累。

摘要： 一種基于CoDeSys控制器的脈沖軸控制方法，包括：創(chuàng)建脈沖軸主站設(shè)備描述文件和脈沖軸從站設(shè)備描述文件并導(dǎo)入設(shè)備倉庫；創(chuàng)建IoDrvStepPulseAxis庫和用于設(shè)置脈沖數(shù)和讀取編碼器值所需的CmpStepPulseEncoder庫并導(dǎo)入庫倉庫；IoDrvStepPulseAxis庫包括脈沖軸主站設(shè)備功能塊和脈沖軸從站設(shè)備功能塊，脈沖軸從站設(shè)備功能塊由CoDeSys軟件的功能塊AXIS_REF_SM3繼承得到；在CoDeSys工程中添加脈沖軸主站設(shè)備和脈沖軸從站設(shè)備，并配置脈沖軸的工作參數(shù)；使用添加的脈沖軸主站設(shè)備和脈沖軸從站設(shè)備對(duì)脈沖型伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行控制。本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)脈沖軸的閉環(huán)控制，且脈沖軸與其它總線軸完全平等。

摘要： 本實(shí)用新型涉及可編程邏輯控制器技術(shù)領(lǐng)域，且公開了一種基于Codesys的PLC可編程邏輯控制器，包括外殼，所述外殼的頂部設(shè)置有密封蓋，所述外殼的前后兩側(cè)均開設(shè)有通風(fēng)槽，且通風(fēng)槽與外殼的內(nèi)腔連通，所述密封蓋頂部的前后兩側(cè)均開設(shè)有凹槽，所述凹槽的內(nèi)部貫穿設(shè)置有定位柱。本實(shí)用新型具有便于安裝和拆卸，且能夠增加PLC可編程邏輯控制器散熱效果的優(yōu)點(diǎn)，降低了使用者的操作難度，同時(shí)可以避免電路板高溫?zé)龤?，保證PLC可編程邏輯控制器穩(wěn)定工作，解決了目前PLC可編程邏輯控制器不便于安裝和拆卸，且PLC可編程邏輯控制器采用全封閉結(jié)構(gòu)，使得電子元件的散熱效果不佳，從而容易造成電路板燒毀的問題，延長了PLC可編程邏輯控制器的使用壽命。

摘要： 一種基于Codesys軟件開發(fā)系統(tǒng)的數(shù)控系統(tǒng)整機(jī)硬件測試平臺(tái)，包括電源模塊、I/O模塊組件和測試程序組件；所述電源模塊用于將常規(guī)工業(yè)電進(jìn)行轉(zhuǎn)換，并輸出到數(shù)控系統(tǒng)和I/O模塊，向數(shù)控系統(tǒng)和I/O模塊提供所需的工作電壓；所述I/O模塊組件用于與數(shù)控系統(tǒng)Ether/CAT接口和NCUC接口連接，實(shí)現(xiàn)測試Ether/CAT接口和NCUC接口的硬件要求；所述測試程序組件為基于codesys軟件開發(fā)系統(tǒng)的程序組件，用于通過codesys軟件開發(fā)系統(tǒng)添加數(shù)控系統(tǒng)的相關(guān)設(shè)備，并通過總線配置功能添加設(shè)備描述文件，將設(shè)備添加在相應(yīng)總線協(xié)議配置器下，并設(shè)置對(duì)應(yīng)變量關(guān)系完成設(shè)備I/O映射，通過測試程序組件中的主程序?qū)Ω髯映绦蜻M(jìn)行調(diào)用，完成相關(guān)測試功能。

摘要： 本發(fā)明公開了一種Codesys在瓦楞接紙機(jī)的應(yīng)用，包括電控柜、基于Codesys的控制器、基于enterCAT總線的I/O、浮動(dòng)輥驅(qū)動(dòng)器、大車驅(qū)動(dòng)器、加速輥驅(qū)動(dòng)器、網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)、觸摸屏，所述基于codesys的控制器位于電控柜中，所述基于enterCAT總線的I/O位于Codesys的控制器的右側(cè)，所述enterCAT總線的I/O的右側(cè)設(shè)置有數(shù)字量輸入模塊、第二數(shù)字量輸入模塊和第三數(shù)字量輸入模塊，所述數(shù)字量輸入模塊、第二數(shù)字量輸入模塊和第三數(shù)字量輸入模塊呈順序排列，本發(fā)明公開的Codesys在瓦楞接紙機(jī)的應(yīng)用具有實(shí)現(xiàn)高效的運(yùn)動(dòng)控制，提高設(shè)備的生產(chǎn)效率的效果。