摘要： 針對(duì)并聯(lián)結(jié)構(gòu)形式的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái),建立了其數(shù)學(xué)描述方法。通過引入點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)分析理論,建立了平臺(tái)的完整運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系。采用牛頓迭代法進(jìn)行平臺(tái)位姿的正解求解,并在此基礎(chǔ)上利用解析方法解決了平臺(tái)速度、加速度正解問題。根據(jù)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的使用特點(diǎn),提出了一種合理的牛頓迭代初值選擇方法。仿真結(jié)果表明其迭代尋優(yōu)次數(shù)不超過5次,尋優(yōu)時(shí)間不超過2 ms。分析了計(jì)算運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包線的理論難度,提出了一種合理的可行方案,經(jīng)過64次計(jì)算,耗時(shí)55 ms即完成了平臺(tái)包線的解算。所建立的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型已應(yīng)用于某運(yùn)動(dòng)平臺(tái)產(chǎn)品,并可延伸應(yīng)用于其他并聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析、并聯(lián)機(jī)床等應(yīng)用領(lǐng)域。

摘要： 提出了一種新型3-RRPaR高速抓取并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu),對(duì)3-RRPaR高速抓取并聯(lián)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)建模和分析.介紹了3-RRPaR高速抓取并聯(lián)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),建立了實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解模型,并通過Matlab數(shù)值計(jì)算和ADAMS虛擬樣機(jī)仿真驗(yàn)證了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的正確性.

摘要： 針對(duì)6-UPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置正解求解過程復(fù)雜且結(jié)果不唯一的問題,提出一種基于角度傳感器的6-UPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正解的解析算法.通過測(cè)出其中一個(gè)支鏈的指定方向旋轉(zhuǎn)角度,將位置正解求解過程由以往的12個(gè)未知數(shù)減少為11個(gè)未知數(shù).利用消元降次等方法對(duì)得到的11個(gè)相容方程運(yùn)算處理,求解出滿足實(shí)際情況的唯一正解,解決了奇異性局限和多解選擇的難題,可用于6-UPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)閉環(huán)實(shí)時(shí)反饋控制.通過數(shù)值算例驗(yàn)證了所提算法的正確性和高效性.

摘要： 為了解決盾構(gòu)機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)建模及正解求解困難等問題,采用簡(jiǎn)化等效模型法,構(gòu)建了盾構(gòu)機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)簡(jiǎn)化模型,將n-SPS的盾構(gòu)并聯(lián)推進(jìn)系統(tǒng)簡(jiǎn)化為4-SPS的等效并聯(lián)推進(jìn)機(jī)構(gòu),并構(gòu)建其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。根據(jù)建立的等效機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)-牛頓混合算法求解盾構(gòu)掘進(jìn)位姿;利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的解域搜索功能,對(duì)初值進(jìn)行預(yù)測(cè)并把預(yù)測(cè)結(jié)果代入牛頓迭代法進(jìn)行計(jì)算求解,分析比較了單一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)值與BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)-牛頓迭代混合算法計(jì)算結(jié)果的優(yōu)劣性。研究發(fā)現(xiàn),盾構(gòu)機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)等效模型的建立可以大大簡(jiǎn)化運(yùn)動(dòng)學(xué)建模復(fù)雜度,而且利用混合算法求解運(yùn)動(dòng)學(xué)正解的求解精度更高,可以提高盾構(gòu)機(jī)掘進(jìn)位姿控制精度,從而提高掘進(jìn)隧洞質(zhì)量。

摘要： 通過MATLAB機(jī)器人工具箱為配網(wǎng)帶電作業(yè)所用的UR10機(jī)器人建立數(shù)學(xué)模型,通過對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算和路徑規(guī)劃等影響機(jī)器人作業(yè)效果的重要問題進(jìn)行仿真分析,為機(jī)器人更好完成配網(wǎng)線路帶電作業(yè)這種復(fù)雜、危險(xiǎn)的作業(yè)任務(wù)提供了理論依據(jù).

摘要： 介紹了一種并聯(lián)驅(qū)動(dòng)雙向偏轉(zhuǎn)平臺(tái),依據(jù)該平臺(tái)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)特點(diǎn)和運(yùn)動(dòng)形式建立了其空間幾何轉(zhuǎn)換模型,用空間幾何法求解了此并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置正解,即已知兩個(gè)并聯(lián)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)軸上主動(dòng)齒輪的轉(zhuǎn)角就可得到平臺(tái)雙向偏轉(zhuǎn)的角度.同時(shí)對(duì)此并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真,對(duì)比了理論計(jì)算值與仿真值,驗(yàn)證了此并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正解的正確性.結(jié)果 表明動(dòng)平臺(tái)在繞X軸偏轉(zhuǎn)的角度與其輸入的角度呈線性關(guān)系、繞y軸偏轉(zhuǎn)的角度與兩個(gè)電動(dòng)機(jī)輸入均有關(guān)系.

摘要： 四索驅(qū)動(dòng)攝像機(jī)器人是一種繩牽引并聯(lián)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人,根據(jù)其構(gòu)型,提出了一種改進(jìn)的正向運(yùn)動(dòng)學(xué)算法,不涉及求解雅可比矩陣導(dǎo)數(shù)及其逆,對(duì)該機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行快速精確求解.通過與牛頓迭代法進(jìn)行數(shù)值實(shí)驗(yàn)對(duì)比,表明所提出的改進(jìn)算法在同等精度下極大提升了運(yùn)算速度,驗(yàn)證了該算法的有效性、準(zhǔn)確性和實(shí)用性.

摘要： 為解決并聯(lián)機(jī)器人末端執(zhí)行器受機(jī)構(gòu)支路遮擋造成的雙目視覺盲區(qū)末端位姿錯(cuò)誤檢測(cè)問題,提出一種運(yùn)動(dòng)學(xué)正解結(jié)合混合優(yōu)化RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(RBFNN)誤差補(bǔ)償?shù)囊曈X盲區(qū)末端位姿檢測(cè)方法;首先在非視覺盲區(qū)采集RBFNN訓(xùn)練樣本,其中運(yùn)動(dòng)學(xué)正解為輸入樣本,運(yùn)動(dòng)學(xué)正解和視覺檢測(cè)位姿的差值為輸出樣本;然后進(jìn)行訓(xùn)練,并采用GWO (Grey Wolf Optimization)算法和LM (Levenberg-Marquardt)算法混合優(yōu)化權(quán)值;最后將訓(xùn)練好的網(wǎng)絡(luò)用于視覺盲區(qū),通過對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)正解進(jìn)行誤差補(bǔ)償以提高末端位姿檢測(cè)精度;實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,與未補(bǔ)償?shù)臋z測(cè)方法相比,混合優(yōu)化RBFNN補(bǔ)償后的末端位姿檢測(cè)方法,其末端位姿分量z,y,z,y的誤差平均絕對(duì)值分別降低了54.4％、67.7％、54.7％和52.9％,誤差標(biāo)準(zhǔn)差分別降低了52.9％、62.8％o、51.9％o和58.8％,驗(yàn)證了所提方法的有效性.

摘要： 為了提高6自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正解的求解效率,增強(qiáng)求解方法的通用性,提出了一種6-UPS(universal-prismatic-spherical)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解算法.首先在6-UPS機(jī)構(gòu)任意分支虎克鉸處添加2個(gè)角度傳感器,測(cè)量了虎克鉸2個(gè)方位的旋轉(zhuǎn)角度.再基于旋轉(zhuǎn)矩陣構(gòu)建12個(gè)方程,通過代數(shù)消元對(duì)其進(jìn)行降次處理得到簡(jiǎn)易的一元二次方程組.最后,求得6-UPS機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解.并通過具體數(shù)值算例驗(yàn)證所提方法,求出了確定的位置正解.該方法不僅降低了數(shù)據(jù)處理的難度,且能求得正解的唯一解,避免了并聯(lián)機(jī)構(gòu)正解存在多解的問題.

摘要： 對(duì)具有半對(duì)稱結(jié)構(gòu)的6/6-SPS型Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解進(jìn)行了研究。建立了一類具有半對(duì)稱結(jié)構(gòu)的6/6-SPS型Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正解的數(shù)學(xué)模型,采用該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)和桿長(zhǎng)作為輸入變量,構(gòu)造了一個(gè)關(guān)于該并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)位置及姿態(tài)參數(shù)的多元多項(xiàng)式方程組?；谠摲匠探M并采用Mathematica符號(hào)計(jì)算軟件即可快速求解出該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的全部28組位置正解的解析表達(dá)式,并以該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置反解為已知條件通過實(shí)例驗(yàn)證了該數(shù)學(xué)模型的正確性。并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正解的研究為該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間分析、軌跡規(guī)劃及控制奠定了重要的理論基礎(chǔ)。

摘要： Stewart平臺(tái)的特殊結(jié)構(gòu)決定了其在正解求解的特殊性,它由一系列非線性方程組成,通常會(huì)有多組解.遺傳神經(jīng)算法是利用種群的適應(yīng)度進(jìn)行學(xué)習(xí)的,而不是梯度學(xué)習(xí)方法.多層遺傳神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)被用來識(shí)別Stewart平臺(tái)正解的輸入向量與輸出向量之間的關(guān)系.仿真表明,多層感知機(jī)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)合遺傳算法對(duì)求解起到了很好的全局優(yōu)化作用(訓(xùn)練周期減少近53％).采用這種方法最主要的結(jié)論為減少了用于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練的時(shí)間。

摘要： 通過D-H法建立4R機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方程,得到一組運(yùn)動(dòng)學(xué)正解公式,并利用MATLAB軟件把正解在整個(gè)運(yùn)動(dòng)空間搜索,得到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡,完成其位姿空間的仿真。

摘要： 并聯(lián)機(jī)器人與虛擬串聯(lián)機(jī)器人存在著運(yùn)動(dòng)學(xué)等效，根據(jù)這一原理可建立并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解Newton迭代算法，該文提出通過改變這一算法中的迭代初始向量，從而將多解中相應(yīng)的實(shí)解收索出來。

摘要： 以Stewart運(yùn)動(dòng)平臺(tái)基于正解補(bǔ)償?shù)目刂撇呗詾檠芯繉?duì)象,采用線性化方法,對(duì)該控制策略進(jìn)行了簡(jiǎn)化,得到了基于正解補(bǔ)償控制的等效控制策略,從而明確了基于正解補(bǔ)償控制的機(jī)理.通過仿真分析,把基于正解補(bǔ)償控制策略與等效控制策略的仿真結(jié)果進(jìn)行對(duì)比,證明了等效模型的正確性.根據(jù)理論與仿真分析的結(jié)果,本文把基于正解補(bǔ)償控制器參數(shù)設(shè)計(jì)歸結(jié)為單系統(tǒng)控制器參數(shù)設(shè)計(jì),為基于正解補(bǔ)償控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了理論指導(dǎo).本文的理論推導(dǎo)與仿真分析可以證明,正解補(bǔ)償控制策略可以等效還原為基于運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的單系統(tǒng)控制策略,正解補(bǔ)償控制策略從本質(zhì)上說只不過是提高了單系統(tǒng)的開環(huán)增益,提高的倍數(shù)取決于正解補(bǔ)償因子的大小.

摘要： 以Stewart運(yùn)動(dòng)平臺(tái)基于正解補(bǔ)償?shù)目刂撇呗詾檠芯繉?duì)象,采用線性化方法,對(duì)該控制策略進(jìn)行了簡(jiǎn)化,得到了基于正解補(bǔ)償控制的等效控制策略,從而明確了基于正解補(bǔ)償控制的機(jī)理.通過仿真分析,把基于正解補(bǔ)償控制策略與等效控制策略的仿真結(jié)果進(jìn)行對(duì)比,證明了等效模型的正確性.根據(jù)理論與仿真分析的結(jié)果,本文把基于正解補(bǔ)償控制器參數(shù)設(shè)計(jì)歸結(jié)為單系統(tǒng)控制器參數(shù)設(shè)計(jì),為基于正解補(bǔ)償控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了理論指導(dǎo).本文的理論推導(dǎo)與仿真分析可以證明,正解補(bǔ)償控制策略可以等效還原為基于運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的單系統(tǒng)控制策略,正解補(bǔ)償控制策略從本質(zhì)上說只不過是提高了單系統(tǒng)的開環(huán)增益,提高的倍數(shù)取決于正解補(bǔ)償因子的大小.

摘要： 以Stewart運(yùn)動(dòng)平臺(tái)基于正解補(bǔ)償?shù)目刂撇呗詾檠芯繉?duì)象,采用線性化方法,對(duì)該控制策略進(jìn)行了簡(jiǎn)化,得到了基于正解補(bǔ)償控制的等效控制策略,從而明確了基于正解補(bǔ)償控制的機(jī)理.通過仿真分析,把基于正解補(bǔ)償控制策略與等效控制策略的仿真結(jié)果進(jìn)行對(duì)比,證明了等效模型的正確性.根據(jù)理論與仿真分析的結(jié)果,本文把基于正解補(bǔ)償控制器參數(shù)設(shè)計(jì)歸結(jié)為單系統(tǒng)控制器參數(shù)設(shè)計(jì),為基于正解補(bǔ)償控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了理論指導(dǎo).本文的理論推導(dǎo)與仿真分析可以證明,正解補(bǔ)償控制策略可以等效還原為基于運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的單系統(tǒng)控制策略,正解補(bǔ)償控制策略從本質(zhì)上說只不過是提高了單系統(tǒng)的開環(huán)增益,提高的倍數(shù)取決于正解補(bǔ)償因子的大小.

摘要： 以Stewart運(yùn)動(dòng)平臺(tái)基于正解補(bǔ)償?shù)目刂撇呗詾檠芯繉?duì)象,采用線性化方法,對(duì)該控制策略進(jìn)行了簡(jiǎn)化,得到了基于正解補(bǔ)償控制的等效控制策略,從而明確了基于正解補(bǔ)償控制的機(jī)理.通過仿真分析,把基于正解補(bǔ)償控制策略與等效控制策略的仿真結(jié)果進(jìn)行對(duì)比,證明了等效模型的正確性.根據(jù)理論與仿真分析的結(jié)果,本文把基于正解補(bǔ)償控制器參數(shù)設(shè)計(jì)歸結(jié)為單系統(tǒng)控制器參數(shù)設(shè)計(jì),為基于正解補(bǔ)償控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了理論指導(dǎo).本文的理論推導(dǎo)與仿真分析可以證明,正解補(bǔ)償控制策略可以等效還原為基于運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的單系統(tǒng)控制策略,正解補(bǔ)償控制策略從本質(zhì)上說只不過是提高了單系統(tǒng)的開環(huán)增益,提高的倍數(shù)取決于正解補(bǔ)償因子的大小.

摘要： 以Stewart運(yùn)動(dòng)平臺(tái)基于正解補(bǔ)償?shù)目刂撇呗詾檠芯繉?duì)象,采用線性化方法,對(duì)該控制策略進(jìn)行了簡(jiǎn)化,得到了基于正解補(bǔ)償控制的等效控制策略,從而明確了基于正解補(bǔ)償控制的機(jī)理.通過仿真分析,把基于正解補(bǔ)償控制策略與等效控制策略的仿真結(jié)果進(jìn)行對(duì)比,證明了等效模型的正確性.根據(jù)理論與仿真分析的結(jié)果,本文把基于正解補(bǔ)償控制器參數(shù)設(shè)計(jì)歸結(jié)為單系統(tǒng)控制器參數(shù)設(shè)計(jì),為基于正解補(bǔ)償控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了理論指導(dǎo).本文的理論推導(dǎo)與仿真分析可以證明,正解補(bǔ)償控制策略可以等效還原為基于運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的單系統(tǒng)控制策略,正解補(bǔ)償控制策略從本質(zhì)上說只不過是提高了單系統(tǒng)的開環(huán)增益,提高的倍數(shù)取決于正解補(bǔ)償因子的大小.

摘要： 本發(fā)明公開一種針對(duì)Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解方法。該方法中在平面平臺(tái)型Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)中心添加一個(gè)測(cè)試桿及用以測(cè)量該測(cè)試桿桿長(zhǎng)的附加傳感器，通過測(cè)出測(cè)試桿桿長(zhǎng)，對(duì)于該新Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的姿態(tài)矩陣，結(jié)合代數(shù)消元等方法對(duì)11個(gè)相容方程進(jìn)行降次、降次、升次處理，最終求出面向閉環(huán)實(shí)時(shí)反饋控制所需要的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)解析正解，解決了奇異性局限，且位置和姿態(tài)可獲得唯一解。

摘要： 本發(fā)明涉及一種三自由度混聯(lián)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解求解方法，更具體地，涉及一種“三自由度混聯(lián)機(jī)械臂”(專利授權(quán)號(hào)：CN102320041A)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解求解方法。該方法根據(jù)該混聯(lián)機(jī)械臂的幾何特征，推導(dǎo)出機(jī)械臂末端參考點(diǎn)M的位置坐標(biāo)與各驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)l1、l2和l3的長(zhǎng)度之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。該方法提供了該三自由度混聯(lián)機(jī)械臂正解的簡(jiǎn)便算法，為該混聯(lián)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析建立了有效的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解模型，也為該混聯(lián)機(jī)械臂的進(jìn)一步使用奠定了良好的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)。

摘要： 本發(fā)明公開一種含UP副支鏈的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解求解方法，其包括以下步驟：S1：在UP支鏈的U副的兩個(gè)轉(zhuǎn)軸上安裝角度傳感器；S2：建立分支坐標(biāo)系；S3：建立定坐標(biāo)系和動(dòng)坐標(biāo)系；S4：在初始狀態(tài)各坐標(biāo)系位姿關(guān)系已知的條件下，建立它們之間的位姿坐標(biāo)關(guān)系；S5：構(gòu)建并聯(lián)機(jī)構(gòu)各個(gè)分支桿長(zhǎng)約束方程；S6：結(jié)合U副上的角度傳感器測(cè)得的數(shù)據(jù)，分析UP支鏈，確定動(dòng)平臺(tái)上的分支坐標(biāo)系原點(diǎn)在空間的位置矢量；S7：根據(jù)閉環(huán)矢量方程，構(gòu)造分支桿長(zhǎng)表達(dá)式；S8：結(jié)合S5構(gòu)造并聯(lián)機(jī)構(gòu)的求解位置正解方程組；S9：求出位置正解求解式；S10：得到位置正解唯一解。本發(fā)明所提方法通過測(cè)量U副的轉(zhuǎn)角值，可將高次方程簡(jiǎn)化，整個(gè)求解過程簡(jiǎn)單高效、具有普遍適用性。

摘要： 本發(fā)明涉及一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解機(jī)構(gòu)，用于測(cè)量機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解結(jié)果的末端空間位置。包括安裝框架，X軸移動(dòng)組件、Y軸移動(dòng)組件、Z軸移動(dòng)組件及各軸相對(duì)應(yīng)的位移測(cè)量裝置；所述X軸移動(dòng)組件、Y軸移動(dòng)組件、Z軸移動(dòng)組件通過直線軸承連接相互垂直安裝，構(gòu)成標(biāo)準(zhǔn)笛卡爾坐標(biāo)系；所述位移測(cè)量裝置分別裝在X、Y、Z三軸上，用于測(cè)量三軸所移動(dòng)的距離，并能得出運(yùn)動(dòng)時(shí)間和運(yùn)動(dòng)速度；機(jī)構(gòu)末端通過機(jī)器人連接塊與機(jī)器人末端執(zhí)行器連接。通過機(jī)構(gòu)外接數(shù)據(jù)處理顯示設(shè)備，得出機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)時(shí)正解空間位置和其他運(yùn)動(dòng)參數(shù)。本發(fā)明精度高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便。適用于機(jī)器人教學(xué)課程，能直觀得出機(jī)器人的正解結(jié)果。

摘要： 本發(fā)明提供一種具有封閉式運(yùn)動(dòng)學(xué)正解的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)及其解析方法，此機(jī)構(gòu)包括靜平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、6組驅(qū)動(dòng)桿和球鉸鏈，其中動(dòng)平臺(tái)和靜平臺(tái)屬于相似三角平臺(tái)，三重復(fù)合球鉸鏈布置于動(dòng)平臺(tái)的一個(gè)頂點(diǎn)，二重復(fù)合鉸鏈布置于靜平臺(tái)的一個(gè)頂點(diǎn)上，其余鉸鏈沿三角平臺(tái)的邊線布置，通過驅(qū)動(dòng)桿將動(dòng)、靜平臺(tái)相連。該六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有一組虛擬的驅(qū)動(dòng)桿，簡(jiǎn)明的、解析形式的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解，明確的工作空間，其運(yùn)動(dòng)學(xué)運(yùn)算效率高，有助于機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)控制，通過驅(qū)動(dòng)桿的伸縮可實(shí)現(xiàn)其動(dòng)平臺(tái)的六維連續(xù)運(yùn)動(dòng)，屬并聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)床領(lǐng)域。

摘要： 本發(fā)明公開一種含UP副支鏈的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解求解方法，其包括以下步驟：S1：在UP支鏈的U副的兩個(gè)轉(zhuǎn)軸上安裝角度傳感器；S2：建立分支坐標(biāo)系；S3：建立定坐標(biāo)系和動(dòng)坐標(biāo)系；S4：在初始狀態(tài)各坐標(biāo)系位姿關(guān)系已知的條件下，建立它們之間的位姿坐標(biāo)關(guān)系；S5：構(gòu)建并聯(lián)機(jī)構(gòu)各個(gè)分支桿長(zhǎng)約束方程；S6：結(jié)合U副上的角度傳感器測(cè)得的數(shù)據(jù)，分析UP支鏈，確定動(dòng)平臺(tái)上的分支坐標(biāo)系原點(diǎn)在空間的位置矢量；S7：根據(jù)閉環(huán)矢量方程，構(gòu)造分支桿長(zhǎng)表達(dá)式；S8：結(jié)合S5構(gòu)造并聯(lián)機(jī)構(gòu)的求解位置正解方程組；S9：求出位置正解求解式；S10：得到位置正解唯一解。本發(fā)明所提方法通過測(cè)量U副的轉(zhuǎn)角值，可將高次方程簡(jiǎn)化，整個(gè)求解過程簡(jiǎn)單高效、具有普遍適用性。

摘要： 本發(fā)明涉及一種三自由度混聯(lián)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解求解方法，更具體地，涉及一種“三自由度混聯(lián)機(jī)械臂”(專利授權(quán)號(hào)：CN102320041A)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解求解方法。該方法根據(jù)該混聯(lián)機(jī)械臂的幾何特征，推導(dǎo)出機(jī)械臂末端參考點(diǎn)M的位置坐標(biāo)與各驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)l1、l2和l3的長(zhǎng)度之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。該方法提供了該三自由度混聯(lián)機(jī)械臂正解的簡(jiǎn)便算法，為該混聯(lián)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析建立了有效的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解模型，也為該混聯(lián)機(jī)械臂的進(jìn)一步使用奠定了良好的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)。

摘要： 本發(fā)明實(shí)施例提供的基于運(yùn)動(dòng)學(xué)正解的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的姿態(tài)角控制方法，所述并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括三組作動(dòng)器、三組支撐桿和動(dòng)平臺(tái)，控制方法包括：以動(dòng)平臺(tái)上鉸接點(diǎn)所在圓的中心處建立體坐標(biāo)系O

摘要： 本發(fā)明涉及一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解機(jī)構(gòu)，用于測(cè)量機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解結(jié)果的末端空間位置。包括安裝框架，X軸移動(dòng)組件、Y軸移動(dòng)組件、Z軸移動(dòng)組件及各軸相對(duì)應(yīng)的位移測(cè)量裝置；所述X軸移動(dòng)組件、Y軸移動(dòng)組件、Z軸移動(dòng)組件通過直線軸承連接相互垂直安裝，構(gòu)成標(biāo)準(zhǔn)笛卡爾坐標(biāo)系；所述位移測(cè)量裝置分別裝在X、Y、Z三軸上，用于測(cè)量三軸所移動(dòng)的距離，并能得出運(yùn)動(dòng)時(shí)間和運(yùn)動(dòng)速度；機(jī)構(gòu)末端通過機(jī)器人連接塊與機(jī)器人末端執(zhí)行器連接。通過機(jī)構(gòu)外接數(shù)據(jù)處理顯示設(shè)備，得出機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)時(shí)正解空間位置和其他運(yùn)動(dòng)參數(shù)。本發(fā)明精度高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便。適用于機(jī)器人教學(xué)課程，能直觀得出機(jī)器人的正解結(jié)果。

摘要： 本發(fā)明公開一種針對(duì)Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解方法。該方法中在平面平臺(tái)型Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)中心添加一個(gè)測(cè)試桿及用以測(cè)量該測(cè)試桿桿長(zhǎng)的附加傳感器，通過測(cè)出測(cè)試桿桿長(zhǎng)，對(duì)于該新Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的姿態(tài)矩陣，結(jié)合代數(shù)消元等方法對(duì)11個(gè)相容方程進(jìn)行降次、降次、升次處理，最終求出面向閉環(huán)實(shí)時(shí)反饋控制所需要的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)解析正解，解決了奇異性局限，且位置和姿態(tài)可獲得唯一解。