摘要： 本文設(shè)計(jì)了一種無(wú)源髖關(guān)節(jié)四自由度助力外骨骼,既幫助搬運(yùn)人員減少髖關(guān)節(jié)受力,又增加髖關(guān)節(jié)外展/內(nèi)收的活動(dòng)范圍。首先對(duì)搬運(yùn)姿勢(shì)進(jìn)行生物力學(xué)分析,然后提出外骨骼方案,選擇省力材料。再通過(guò)ADAMS動(dòng)力學(xué)仿真分析髖關(guān)節(jié)所受力矩的變化,驗(yàn)證3種材料的省力程度;接著靜力學(xué)分析3種彈性桿材料的強(qiáng)度;再研究較小工況下裝置省力程度;最后運(yùn)用CATIA人機(jī)工學(xué)模塊分析髖關(guān)節(jié)二、四自由度搬運(yùn)姿勢(shì)時(shí)人體的舒適度。仿真結(jié)果表明了本文設(shè)計(jì)的外骨骼裝置有突出的省力效果,所選材料的省力范圍為搬運(yùn)5~25 kg重物時(shí)省力約63%,同時(shí)又有較高的舒適度,為后續(xù)外骨骼研究提供有效方案。

摘要： 四自由度氣動(dòng)機(jī)械手在自動(dòng)化生產(chǎn)線中的應(yīng)用十分廣泛,本文介紹了該系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖以及工作原理,并以一個(gè)任務(wù)為例,設(shè)計(jì)出可行的氣動(dòng)控制回路。以西門(mén)子S7-200PLC作為編程的主要核心,列出了輸入I/O口分配表、PLC外部硬件接線圖和系統(tǒng)軟件的部分梯形圖的編制。通過(guò)調(diào)試運(yùn)行證明,該方案能夠準(zhǔn)確完成任務(wù)要求,驗(yàn)證了氣動(dòng)機(jī)械手的高效性、可靠性和靈活性。

摘要： 通過(guò)把車輛模型簡(jiǎn)化為整車四自由度的獨(dú)立懸架動(dòng)力學(xué)模擬,并利用牛頓第二定律建立車輛在運(yùn)行過(guò)程中的微分方程,并在此基礎(chǔ)上搭建了基于Simulink軟件的的整車懸架模型,來(lái)模擬車輛以不同加速度駛過(guò)路面凸起路段所引起的車輛懸架系統(tǒng)振動(dòng)變化,從而研究車輛加速度對(duì)車輛振動(dòng)的影響。該研究成果可以為降低車輛振動(dòng)程度和改善車輛行駛操縱性提供一定的依據(jù)。

摘要： 針對(duì)更貼合實(shí)際點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理的四自由度點(diǎn)云初始算法,進(jìn)行了背景的介紹,選取了目前主流的5種四自由度點(diǎn)云初始配準(zhǔn)算法,分別為RANSAC算法、LM算法、BnB算法、FMP-BnB算法和K-4PCS算法;對(duì)2組室內(nèi)場(chǎng)景點(diǎn)云數(shù)據(jù)和2組室外場(chǎng)景點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行配準(zhǔn),對(duì)配準(zhǔn)結(jié)果從精度和效率兩方面進(jìn)行了對(duì)比分析.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,不同的算法適用的數(shù)據(jù)類型不同,在進(jìn)行實(shí)際的數(shù)據(jù)初始配準(zhǔn)時(shí),可依據(jù)數(shù)據(jù)類型選取合適的算法.

摘要： 針對(duì)實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有水下機(jī)器人BlueRov2的工作要求,設(shè)計(jì)一種用于搭載水下機(jī)器人的四自由度水下機(jī)械手.通過(guò)SolidWorks構(gòu)建機(jī)械手的三維模型.根據(jù)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),采用D-H參數(shù)法建立機(jī)械手的坐標(biāo)系,并對(duì)其進(jìn)行正運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析.最后基于Matlab中的Robotics toolbox工具箱對(duì)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)狀況進(jìn)行仿真.圖像表明連桿參數(shù)的設(shè)置及關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角范圍合理,利用蒙特卡洛法計(jì)算的機(jī)械手工作空間可行.

摘要： 獼猴桃的采摘作業(yè)是獼猴桃生產(chǎn)業(yè)中的一個(gè)重要環(huán)節(jié).目前,采摘作業(yè)主要以人工采摘為主,存在耗時(shí)長(zhǎng)、工作強(qiáng)度大以及人力成本高等缺點(diǎn).因此,研究智能、高效的獼猴桃采摘機(jī)器人有助于將人從繁重的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中解放出來(lái),提高生產(chǎn)效率.針對(duì)棚架式獼猴桃栽培方法和采摘機(jī)器人的作業(yè)特點(diǎn),初步建立了基于4自由度的獼猴桃采摘機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型,并以降低能耗為目的進(jìn)行了采摘軌跡規(guī)劃.

摘要： 隨著工業(yè)的發(fā)展,并聯(lián)機(jī)器人在現(xiàn)代工業(yè)加工中有著無(wú)可替代的表現(xiàn)。本文以含動(dòng)平臺(tái)的2PUU-2P(SS)2的四自由度高速并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象,用SolidWorks軟件完成對(duì)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和建模,對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)建模和位置逆解模型分析,并通過(guò)算例對(duì)逆解模型進(jìn)行驗(yàn)證,利用有限元軟件ANSYS完成在典型位型下四自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的模態(tài)分析,最后利用數(shù)值分析和逆解模型對(duì)機(jī)構(gòu)的工作空間求解,同時(shí)利用MATLAB編程得到機(jī)構(gòu)可達(dá)工作空間,為后續(xù)的設(shè)計(jì)參數(shù)優(yōu)化提供了參考。

摘要： 將汽車模型簡(jiǎn)化成獨(dú)立懸架整車的四自由度的動(dòng)力學(xué)模型。通過(guò)牛頓第二定律建立汽車在行駛過(guò)程中的微分方程,在此基礎(chǔ)上搭建了基于Simulink軟件的的整車懸架模型并在時(shí)域和頻域進(jìn)行仿真,以白噪聲函數(shù)作為路面的振動(dòng)輸入,同時(shí)對(duì)幅頻特性進(jìn)行分析并提出了改進(jìn)懸架的方案。同時(shí)基于時(shí)域,做了懸架和輪胎參數(shù)的靈敏度分析。

摘要： 將汽車模型簡(jiǎn)化成獨(dú)立懸架整車的四自由度的動(dòng)力學(xué)模型.通過(guò)牛頓第二定律建立汽車在行駛過(guò)程中的微分方程,在此基礎(chǔ)上搭建了基于Simulink軟件的的整車懸架模型并在時(shí)域和頻域進(jìn)行仿真,以白噪聲函數(shù)作為路面的振動(dòng)輸入,同時(shí)對(duì)幅頻特性進(jìn)行分析并提出了改進(jìn)懸架的方案.同時(shí)基于時(shí)域,做了懸架和輪胎參數(shù)的靈敏度分析.

摘要： 作為天線測(cè)量系統(tǒng)的重要裝置,天線測(cè)量轉(zhuǎn)臺(tái)提供天線測(cè)量所需的掃描運(yùn)動(dòng),并實(shí)時(shí)給出天線的位置信息.針對(duì)Ka波段通信天線要求測(cè)量轉(zhuǎn)臺(tái)定位精度高而目前的天線測(cè)量轉(zhuǎn)臺(tái)難以滿足較大口徑Ka波段天線測(cè)量需求的問(wèn)題,文中設(shè)計(jì)了一種四自由度轉(zhuǎn)臺(tái),分析了造成定位誤差的主要因素,通過(guò)力矩電機(jī)直驅(qū)、雙電機(jī)消隙驅(qū)動(dòng)等措施的組合應(yīng)用,實(shí)現(xiàn)了高精度天線測(cè)量轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)計(jì),在滿足高精度要求的同時(shí)還極具經(jīng)濟(jì)性.

摘要： 建立了1/2四自由度汽車主動(dòng)懸架模型，將遺傳算法與最優(yōu)控制理論相結(jié)合，提出了一種基于遺傳算法通過(guò)缺省路面輸入來(lái)優(yōu)化LQG中K值的新的主動(dòng)懸架控制方法，并在Matlab/Simulink環(huán)境中進(jìn)行仿真模擬。仿真結(jié)果表明,該方法在改善汽車行駛平順性和操縱穩(wěn)定性等綜合性能方面效果明顯。

摘要： 本文提出了一種四自由度并聯(lián)工作臺(tái),進(jìn)行了機(jī)構(gòu)學(xué)分析及其自由度的計(jì)算，研究了該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模方法,給出了位置分析的正解、逆解,并闡述了其應(yīng)用前景。

摘要： 對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行標(biāo)定,是實(shí)現(xiàn)并聯(lián)機(jī)構(gòu)幾何量校正和高精度定位的前提和基礎(chǔ)?，F(xiàn)有的自標(biāo)定方法因得不到完整的并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)位置和姿態(tài)信息,不能滿足對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)所有幾何量進(jìn)行辨識(shí)和標(biāo)定的要求。針對(duì)上述問(wèn)題,以四自由度并聯(lián)跟蹤臺(tái)為研究對(duì)象,提出了一種新的單目視覺(jué)自標(biāo)定方法,通過(guò)實(shí)驗(yàn)對(duì)其標(biāo)定精度進(jìn)行了初步驗(yàn)證,并給出提高標(biāo)定精度的可行性建議。為并聯(lián)機(jī)床、并聯(lián)機(jī)器人、并聯(lián)跟蹤系統(tǒng)等實(shí)現(xiàn)高精度提供了一種新的解決途徑。

摘要： 提出了一種基于半導(dǎo)體激光單模光纖組件同時(shí)測(cè)量直線導(dǎo)軌四自由度誤差的新方法。以單一準(zhǔn)直的激光束作為測(cè)量基準(zhǔn)，用角錐棱鏡和分光器分別作為直線度誤差、角度誤差測(cè)量的敏感器件，實(shí)現(xiàn)了水平和豎直方向直線度及俯仰角、偏擺角四個(gè)自由度誤差的同時(shí)測(cè)量。分析了系統(tǒng)的測(cè)量原理。進(jìn)行了穩(wěn)定性、重復(fù)性以及與美國(guó)API 5D測(cè)量系統(tǒng)比對(duì)實(shí)驗(yàn)，理論分析和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：系統(tǒng)測(cè)量直線度的分辨率小于0.0μm，角度的分辨率小于0.5"，在測(cè)量距離為2m的條件下，直線度、角度測(cè)量精度分別±1.0μm/m、±0.5”。測(cè)量方法具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、移動(dòng)部分不帶電纜和現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量方便等優(yōu)點(diǎn)。

摘要： 本文研究了四自由度傳動(dòng)帶系統(tǒng)在1:2:3:4內(nèi)共振情況下的非線性動(dòng)力學(xué).首先建立了帶傳動(dòng)系統(tǒng)的非線性動(dòng)力學(xué)方程,然后利用Galerkin方法對(duì)偏微分形式的動(dòng)力學(xué)方程進(jìn)行離散,得到參數(shù)激勵(lì)作用下四自由度非線性系統(tǒng).利用多尺度法進(jìn)行攝動(dòng)分析得到平均方程,對(duì)平均方程進(jìn)行數(shù)值計(jì)算得到系統(tǒng)的共振響應(yīng)曲線.所得結(jié)果說(shuō)明在1:2:3:4內(nèi)共振情況下,只有第一階模態(tài)和第三階模態(tài)不為零,而第二階模態(tài)和第四階模態(tài)均為零.

摘要： 針對(duì)單自由度磁懸浮模型無(wú)法解決轉(zhuǎn)子高速旋轉(zhuǎn)時(shí)的各向耦合和陀螺效應(yīng)的問(wèn)題,采用了徑向四自由度和軸向單自由度的整體建模方法,得到了五自由度磁懸浮軸承模型.因徑向與軸向不存在運(yùn)動(dòng)耦合,所以只針對(duì)徑向四自由度進(jìn)行了分析設(shè)計(jì).通過(guò)對(duì)干擾抑制指標(biāo)的H∞綜合設(shè)計(jì),得到H∞最優(yōu)動(dòng)態(tài)補(bǔ)償器.仿真結(jié)果表明,該方法設(shè)計(jì)的控制器有較好的魯棒穩(wěn)定性和較強(qiáng)的干擾抑制性能.

摘要： 本發(fā)明涉及一種自由度優(yōu)化的四自由度穿戴式上肢運(yùn)動(dòng)輔助裝置，包括肩背部固定模塊、上臂輔助模塊和前臂輔助模塊；所述肩背部固定模塊包括肩背部固定支架、背包模塊、設(shè)置在背包模塊內(nèi)的驅(qū)動(dòng)控制模塊和電源模塊；所述上臂輔助模塊包括電機(jī)底座、肩部轉(zhuǎn)盤(pán)電機(jī)、固定連接件、承重支桿、第一轉(zhuǎn)盤(pán)底座、直線驅(qū)動(dòng)裝置、第一上臂固定套，該裝置可用于穿戴者上肢的日常運(yùn)動(dòng)輔助訓(xùn)練，能夠完成單自由度動(dòng)作訓(xùn)練及多自由度聯(lián)動(dòng)訓(xùn)練，該裝置僅利用三個(gè)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元即實(shí)現(xiàn)了肩關(guān)節(jié)的前屈/后伸、外展/內(nèi)收和內(nèi)旋/外旋以及肘關(guān)節(jié)的屈曲/超伸共四個(gè)自由度，能夠用于便攜的上肢運(yùn)動(dòng)輔助。該裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、穿戴便捷，具有較高的臨床意義和實(shí)用價(jià)值。

摘要： 本發(fā)明公開(kāi)了一種四自由度空間至六自由度空間的三維坐標(biāo)傳遞方法，屬于空間測(cè)量領(lǐng)域；包括測(cè)量場(chǎng)點(diǎn)在四自由度空間坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)、四自由度空間坐標(biāo)系縱軸旋轉(zhuǎn)角度θh、參考運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系原點(diǎn)與四自由度空間坐標(biāo)原點(diǎn)連線的長(zhǎng)度及其與縱軸的夾角；通過(guò)坐標(biāo)傳遞矩陣，將場(chǎng)點(diǎn)坐標(biāo)從四自由度空間傳遞至參考運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系；根據(jù)參考運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系縱軸旋轉(zhuǎn)角度Φz(mì)，獲得實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系，實(shí)現(xiàn)場(chǎng)點(diǎn)坐標(biāo)從參考運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系向?qū)崟r(shí)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系的傳遞；最后，通過(guò)改變?chǔ)萮和Φz(mì)的角度值，獲得六自由度空間三維坐標(biāo)的全空間表述。本發(fā)明解決了基于四自由度系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜六自由度系統(tǒng)功能的工程問(wèn)題；使四自由度系統(tǒng)低成本地實(shí)現(xiàn)六自由度系統(tǒng)功能進(jìn)入可實(shí)施的技術(shù)階段。

摘要： 本發(fā)明涉及一種基于三自由度和四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的混聯(lián)組合汽車噴涂機(jī)器人，其包括一個(gè)龍門(mén)機(jī)架和四個(gè)噴涂作業(yè)模塊單元，所述龍門(mén)機(jī)架可在水平導(dǎo)軌上實(shí)現(xiàn)水平移動(dòng)，通過(guò)將龍門(mén)機(jī)架的水平運(yùn)動(dòng)與所述噴涂作業(yè)模塊單元的運(yùn)動(dòng)相結(jié)合，可控制各個(gè)噴涂模塊單元的霧化器噴頭的位姿，從而完成對(duì)待噴涂汽車的整車噴涂作業(yè)。該混聯(lián)組合汽車噴涂機(jī)器人的結(jié)構(gòu)對(duì)稱，靈活性好、精度和剛度高，易于制造，方便控制，容易實(shí)現(xiàn)模塊化，柔性程度高，可根據(jù)需要增減噴涂模塊，可對(duì)不同汽車整車進(jìn)行噴涂作業(yè)。

摘要： 本發(fā)明涉及一種基于三自由度和四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的混聯(lián)噴涂機(jī)器人，其包括一個(gè)龍門(mén)機(jī)架和四個(gè)噴涂作業(yè)模塊單元，所述噴涂作業(yè)模塊單元由平面三自由度并聯(lián)機(jī)器人和空間四自由度并聯(lián)機(jī)器人構(gòu)成，通過(guò)將龍門(mén)機(jī)架的水平運(yùn)動(dòng)與所述噴涂作業(yè)模塊單元的運(yùn)動(dòng)相結(jié)合，可控制各個(gè)噴涂模塊單元的霧化噴嘴的位姿，從而完成對(duì)整個(gè)待噴涂零件的噴涂作業(yè)。該混聯(lián)噴涂機(jī)器人的結(jié)構(gòu)對(duì)稱，靈活性好、精度和剛度高，易于制造，方便控制，容易實(shí)現(xiàn)模塊化，柔性程度高，可根據(jù)需要增減噴涂模塊，可對(duì)不同汽車整車進(jìn)行噴涂作業(yè)。

摘要： 本發(fā)明公開(kāi)了一種四自由度空間至六自由度空間的三維坐標(biāo)傳遞方法，屬于空間測(cè)量領(lǐng)域；包括測(cè)量場(chǎng)點(diǎn)在四自由度空間坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)、四自由度空間坐標(biāo)系縱軸旋轉(zhuǎn)角度θh、參考運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系原點(diǎn)與四自由度空間坐標(biāo)原點(diǎn)連線的長(zhǎng)度及其與縱軸的夾角；通過(guò)坐標(biāo)傳遞矩陣，將場(chǎng)點(diǎn)坐標(biāo)從四自由度空間傳遞至參考運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系；根據(jù)參考運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系縱軸旋轉(zhuǎn)角度Φz(mì)，獲得實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系，實(shí)現(xiàn)場(chǎng)點(diǎn)坐標(biāo)從參考運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系向?qū)崟r(shí)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系的傳遞；最后，通過(guò)改變?chǔ)萮和Φz(mì)的角度值，獲得六自由度空間三維坐標(biāo)的全空間表述。本發(fā)明解決了基于四自由度系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜六自由度系統(tǒng)功能的工程問(wèn)題；使四自由度系統(tǒng)低成本地實(shí)現(xiàn)六自由度系統(tǒng)功能進(jìn)入可實(shí)施的技術(shù)階段。

摘要： 實(shí)現(xiàn)六自由度測(cè)試的四自由度聲吶吊裝平臺(tái)擴(kuò)展安裝裝置，屬于聲吶吊裝平臺(tái)裝置技術(shù)領(lǐng)域。該裝置包括：旋轉(zhuǎn)臂定位卡盤(pán)、主旋轉(zhuǎn)臂、從旋轉(zhuǎn)臂鎖緊箍、從旋轉(zhuǎn)臂、定位螺栓。該裝置通過(guò)調(diào)節(jié)主旋轉(zhuǎn)臂在旋轉(zhuǎn)臂定位卡盤(pán)上的固定安裝角度以及從旋轉(zhuǎn)臂相對(duì)主旋轉(zhuǎn)臂的旋轉(zhuǎn)角度實(shí)現(xiàn)四自由度擴(kuò)展至六自由度測(cè)試的需求，靈活性強(qiáng)；裝置有五個(gè)主要部件構(gòu)成，部件間、裝置與吊裝平臺(tái)間及裝置與被測(cè)聲吶間通過(guò)各組件上的定位孔可實(shí)現(xiàn)固定安裝，適裝性強(qiáng)；可拆卸成小體積組件，便于運(yùn)輸和貯存，便攜性強(qiáng)；主旋轉(zhuǎn)臂固定角度的調(diào)節(jié)以及從旋轉(zhuǎn)臂相對(duì)主旋轉(zhuǎn)臂的旋轉(zhuǎn)角度分別通過(guò)旋轉(zhuǎn)臂定位卡盤(pán)及旋轉(zhuǎn)臂鎖緊箍讀數(shù)窗口直接讀出，直接獲取調(diào)節(jié)量信息，直觀性強(qiáng)。

摘要： 本發(fā)明涉及一種自由度優(yōu)化的四自由度穿戴式上肢運(yùn)動(dòng)輔助裝置，包括肩背部固定模塊、上臂輔助模塊和前臂輔助模塊；所述肩背部固定模塊包括肩背部固定支架、背包模塊、設(shè)置在背包模塊內(nèi)的驅(qū)動(dòng)控制模塊和電源模塊；所述上臂輔助模塊包括電機(jī)底座、肩部轉(zhuǎn)盤(pán)電機(jī)、固定連接件、承重支桿、第一轉(zhuǎn)盤(pán)底座、直線驅(qū)動(dòng)裝置、第一上臂固定套，該裝置可用于穿戴者上肢的日常運(yùn)動(dòng)輔助訓(xùn)練，能夠完成單自由度動(dòng)作訓(xùn)練及多自由度聯(lián)動(dòng)訓(xùn)練，該裝置僅利用三個(gè)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元即實(shí)現(xiàn)了肩關(guān)節(jié)的前屈/后伸、外展/內(nèi)收和內(nèi)旋/外旋以及肘關(guān)節(jié)的屈曲/超伸共四個(gè)自由度，能夠用于便攜的上肢運(yùn)動(dòng)輔助。該裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、穿戴便捷，具有較高的臨床意義和實(shí)用價(jià)值。

摘要： 本發(fā)明涉及一種基于三自由度和四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的混聯(lián)噴涂機(jī)器人，其包括一個(gè)龍門(mén)機(jī)架和四個(gè)噴涂作業(yè)模塊單元，所述噴涂作業(yè)模塊單元由平面三自由度并聯(lián)機(jī)器人和空間四自由度并聯(lián)機(jī)器人構(gòu)成，通過(guò)將龍門(mén)機(jī)架的水平運(yùn)動(dòng)與所述噴涂作業(yè)模塊單元的運(yùn)動(dòng)相結(jié)合，可控制各個(gè)噴涂模塊單元的霧化噴嘴的位姿，從而完成對(duì)整個(gè)待噴涂零件的噴涂作業(yè)。該混聯(lián)噴涂機(jī)器人的結(jié)構(gòu)對(duì)稱，靈活性好、精度和剛度高，易于制造，方便控制，容易實(shí)現(xiàn)模塊化，柔性程度高，可根據(jù)需要增減噴涂模塊，可對(duì)不同汽車整車進(jìn)行噴涂作業(yè)。

摘要： 本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。技術(shù)方案是：一種具有四自由度和五自由度兩種操作模式的可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括可重構(gòu)機(jī)架、動(dòng)平臺(tái)以及并聯(lián)連接在可重構(gòu)機(jī)架與動(dòng)平臺(tái)之間的四個(gè)分支，每條分支均相同；其特征在于：每條分支包括依次連接在可重構(gòu)機(jī)架與動(dòng)平臺(tái)之間的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第一桿件、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二桿件、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第三桿件、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副、第四桿件以及第五轉(zhuǎn)動(dòng)副；所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副和第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相互平行，所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副和第五轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相交于同一點(diǎn)。該可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)具有操作速度高、剛度高、動(dòng)力學(xué)性能好、具有兩個(gè)自由度和可重構(gòu)操作等優(yōu)點(diǎn)。

摘要： 實(shí)現(xiàn)六自由度測(cè)試的四自由度聲吶吊裝平臺(tái)擴(kuò)展安裝裝置，屬于聲吶吊裝平臺(tái)裝置技術(shù)領(lǐng)域。該裝置包括：旋轉(zhuǎn)臂定位卡盤(pán)、主旋轉(zhuǎn)臂、從旋轉(zhuǎn)臂鎖緊箍、從旋轉(zhuǎn)臂、定位螺栓。該裝置通過(guò)調(diào)節(jié)主旋轉(zhuǎn)臂在旋轉(zhuǎn)臂定位卡盤(pán)上的固定安裝角度以及從旋轉(zhuǎn)臂相對(duì)主旋轉(zhuǎn)臂的旋轉(zhuǎn)角度實(shí)現(xiàn)四自由度擴(kuò)展至六自由度測(cè)試的需求，靈活性強(qiáng)；裝置有五個(gè)主要部件構(gòu)成，部件間、裝置與吊裝平臺(tái)間及裝置與被測(cè)聲吶間通過(guò)各組件上的定位孔可實(shí)現(xiàn)固定安裝，適裝性強(qiáng)；可拆卸成小體積組件，便于運(yùn)輸和貯存，便攜性強(qiáng)；主旋轉(zhuǎn)臂固定角度的調(diào)節(jié)以及從旋轉(zhuǎn)臂相對(duì)主旋轉(zhuǎn)臂的旋轉(zhuǎn)角度分別通過(guò)旋轉(zhuǎn)臂定位卡盤(pán)及旋轉(zhuǎn)臂鎖緊箍讀數(shù)窗口直接讀出，直接獲取調(diào)節(jié)量信息，直觀性強(qiáng)。