摘要： 針對電液伺服系統(tǒng)的時滯和非線性等問題,提出一種基于狀態(tài)監(jiān)測的非線性預測控制(smMPSO-NPC)算法,提高了電液伺服系統(tǒng)的控制性能。將多目標粒子群優(yōu)化算法和非線性預測控制相融合,實現(xiàn)了多目標優(yōu)化;將Pareto前端映射到旋轉(zhuǎn)基扇形平面上,利用狀態(tài)熵和差熵監(jiān)控種群進化狀態(tài);然后提出了角度占優(yōu)、角度占優(yōu)強度和檔案集雙序維護策略,可同時兼顧檔案集的收斂性和多樣性;并將smMPSO-NPC算法應用于電液伺服系統(tǒng),基于改進算法的控制器能夠有效地跟蹤設定輸出,獲得了較好的控制效果。仿真結(jié)果表明:所提控制方法正確、有效。

摘要： 電液伺服閥的嘯叫是液壓系統(tǒng)中最棘手的問題之一,伺服閥長時間嘯叫將引起管彈簧部件的損壞,并導致系統(tǒng)控制失穩(wěn)。該文對伺服閥嘯叫現(xiàn)象進行了深入的機理分析,采用數(shù)值計算和仿真模擬方法分析了嘯叫產(chǎn)生原因和傳遞過程,并且結(jié)合試驗對理論進行了驗證;根據(jù)分析結(jié)果,提出了抑制嘯叫的措施,相關的理論和措施對于工程上解決伺服閥嘯叫問題具有重要指導意義。

摘要： 電液伺服系統(tǒng)動態(tài)性能復雜多變,很難為其運動控制獲得精確的動力學模型.本文以高精度電液伺服仿真模型作為研究對象,將電液伺服系統(tǒng)位置控制問題轉(zhuǎn)化為強化學習中的狀態(tài)稀疏獎勵問題,使用基于強化學習的屏障函數(shù)安全控制方法進行控制器整定.相比傳統(tǒng)控制方法,本文直接通過優(yōu)化狀態(tài)空間稀疏獎勵與安全屏障輔助獎勵實現(xiàn)基于數(shù)據(jù)的安全強化學習控制器整定,其預設安全性為強化學習控制方法實際應用于工業(yè)生產(chǎn)奠定了基礎.結(jié)果表明,使用安全屏障輔助獎勵項進行稀疏獎勵優(yōu)化保障算法收斂性的同時能有效實現(xiàn)穩(wěn)態(tài)安全控制目標.在高精度電液伺服系統(tǒng)非線性多項式仿真模型的位置控制問題中證明了本文所提安全強化學習控制方法的有效性.

摘要： 針對泵控系統(tǒng)滑?？刂品矫娴难芯?根據(jù)泵控系統(tǒng)的降階數(shù)學模型中存在的未知項f(),再結(jié)合滑模控制算法設計基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡的滑?？刂破?。通過MATLAB/Simulink建立系統(tǒng)的仿真模型,然后進行位置指令仿真分析。研究結(jié)果表明:相比較PID控制器,基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡的滑?？刂破鳙@得了最小跟蹤誤差。在干擾條件下跟蹤10 Hz頻率與1 mm幅值的正弦位置信號,基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡的滑?？刂破髡`差最小;施加干擾力后,控制器都出現(xiàn)了更大的跟蹤誤差,此時基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡構(gòu)建的滑?？刂破骺梢钥焖倩謴透櫿`差。研究設計的基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡的泵控系統(tǒng)滑?？刂破骶哂泻芎玫母櫨群透鼜姷聂敯粜?可以拓寬應用到其他機械傳動領域。

摘要： 采用普通PID控制的復雜電液伺服控制系統(tǒng)(液壓驅(qū)動的控制系統(tǒng))存在控制柔順性不佳的問題,達不到理想的控制效果,為了提高電液伺服系統(tǒng)的控制特性,提出了一種基于徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(RBF)模糊PID的控制策略。首先,理論推導了伺服閥控液壓缸的狀態(tài)空間方程,建立了液壓系統(tǒng)相關的數(shù)字模型;然后,在普通PID控制策略的基礎上,提出了一種基于徑向基(RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡的模糊PID控制策略,并結(jié)合電液伺服系統(tǒng)的特性,調(diào)整了其模糊控制規(guī)則;最后,在空載和負載兩種工況下,對該電液伺服系統(tǒng)進行了MATLAB/Simulink仿真,并對基于不同控制策略的電液伺服系統(tǒng)的特性進行了對比分析,驗證了基于徑向基(RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡的模糊PID控制策略的優(yōu)越性。研究結(jié)果表明:在空載工況下,普通PID控制和模糊PID控制的響應速度都在10 s以上,超調(diào)量較大,且加入負載后調(diào)整時間較長,對于負載干擾后的恢復能力較差;而RBF神經(jīng)網(wǎng)絡模糊PID控制在空載工況下的控制響應速度僅為4.23 s,超調(diào)量降低為4.16%,加入負載后,整定2.56 s后即可回歸穩(wěn)定狀態(tài);基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡模糊PID控制策略的抗干擾性更好、魯棒性更強,可以更好地滿足電液伺服系統(tǒng)的控制要求。

摘要： 為了提高挖掘機器人電液伺服系統(tǒng)的軌跡精度,首先,建立挖掘機器人電液伺服系統(tǒng)模型;其次,對遺傳算法的種群、適應度函數(shù)、交叉概率和變異概率進行改進,設計改進遺傳算法的PID控制器,在聯(lián)合仿真平臺上進行了仿真研究,用階躍和斜坡信號評估控制器性能;最后,搭建挖掘機器人軌跡控制實驗平臺,采用對挖掘機器人精度要求較高的斜坡作業(yè)驗證控制器性能。結(jié)果表明:相比較于傳統(tǒng)的PID控制器和經(jīng)典遺傳算法優(yōu)化的PID控制器,改進遺傳算法優(yōu)化的PID控制器調(diào)整時間短,響應快速,實際動作控制時軌跡跟蹤誤差最小,可用在挖掘機器人實際軌跡控制中。

摘要： 重載機械臂電液伺服系統(tǒng)具有高度非線性和模型不確定性的特點,且受摩擦影響大,為使其具有良好的跟蹤性能和抗干擾能力,建立了包含Stribeck摩擦模型的重載機械臂俯仰缸電液伺服系統(tǒng)數(shù)學模型,提出了一種基于擴張狀態(tài)觀測器的電液伺服系統(tǒng)自適應魯棒控制策略。將擴張狀態(tài)觀測器和采用反演法設計的自適應魯棒控制器相融合,對系統(tǒng)中存在的不匹配干擾和未知參數(shù)進行估計,并利用Lyapunov定理對系統(tǒng)穩(wěn)定性進行分析證明。通過MATLAB仿真驗證,表明該控制策略能夠準確跟蹤系統(tǒng)指令并估計出非匹配干擾。與傳統(tǒng)自適應魯棒控制策略相比,該控制器可以有效抑制變負載和未知擾動的影響,有效提高了電液伺服系統(tǒng)的控制精度,能夠滿足重載機械臂的設計要求。

摘要： 針對電液伺服系統(tǒng)在水井鉆機推進工況下存在的參數(shù)不確定以及未知負載擾動突變等非線性因素,提出了基于徑向基(RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡擾動觀測器的無模型自適應控制方法.首先,通過改進的無模型自適應控制動態(tài)線性化方法,將被控系統(tǒng)線性化為與輸入輸出相關的增量形式,并將未知負載擾動合并到一個非線性項中;然后,設計了徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡擾動觀測器對含有未知負載擾動的非線性項進行估計,作為對未知擾動的補償;最后,設計了時變參數(shù)估計律,通過在線調(diào)整偽偏導數(shù),給出了電液伺服系統(tǒng)的控制更新律.仿真結(jié)果表明,所設計的控制器能夠?qū)ξ粗撦d擾動突變進行補償,并能確保跟蹤誤差有界收斂.

摘要： 為了分析插裝閥壓力飛升速率的影響因素,采用某型二通插裝閥,結(jié)合數(shù)學與仿真模型分析相應的影響因素,使用AMESim對二通插裝閥系統(tǒng)進行了仿真,并進行了相應的實驗研究。首先,對插裝閥的主要結(jié)構(gòu)進行了分析,對插裝閥壓力飛升的相關標準進行了闡述,對插裝閥的受力進行了分析;然后,對插裝閥壓力飛升的相關因素分別進行了分析,采用AMESim仿真軟件建立了插裝閥模型,分別分析了先導閥換向時間、管道長度、阻尼孔直徑與代替、壓力等級、流量等級對壓力飛升速率的影響;最后,根據(jù)上述仿真結(jié)果,選用某型二通插裝閥分別進行了瞬態(tài)實驗,對插裝閥的飛升要求進行了驗證。研究結(jié)果表明:先導閥的換向時間對飛升速率有一定影響,隨著換向時間變長,壓力飛升速率呈現(xiàn)降速加快的趨勢;管道長度對飛升速率也有一定影響,隨著管道長度增加,壓力飛升速率出現(xiàn)下降的情況;阻尼孔直徑對壓力飛升速率有影響,隨著阻尼孔直徑的增大,壓力飛升速率呈現(xiàn)增速放緩的上漲趨勢;阻尼孔的替代對壓力飛升速率有影響,可加快壓力飛升速率;壓力與流量等級對壓力飛升速率有顯著的影響。

摘要： 針對液壓缸內(nèi)置式位移傳感器安裝工藝復雜、檢修困難的問題,利用隧道磁阻(TMR)元件設計了一款外置式磁感應位移傳感器。首先,對傳感器的構(gòu)成、工作原理及信號電路進行了設計和說明,通過Ansoft Maxwell電磁仿真平臺建立了傳感器模型;然后,對永磁環(huán)運動時的磁場狀態(tài)及磁阻元件的輸出信號進行了分析,提出了通過多個磁阻元件有效線性工作區(qū)疊加來計算永磁環(huán)位移的方法,并研究了液壓缸缸筒對計算方法的影響;最后,利用實驗裝置對傳感器的各項性能指標進行了測試。研究結(jié)果表明:在不同缸筒磁導率和厚度下,磁阻元件有效線性工作區(qū)對應的位移區(qū)間長度相等,傳感器可對不同缸筒材質(zhì)與厚度的液壓缸進行測量,磁阻元件實際輸出曲線的線性度為2.39%,精度為0.16%,滿足測量誤差小于1 mm時4%的線性度要求,傳感器分辨率為0.0083%,且其重復性較好,其設計是可行的。

摘要： 閥控非對稱缸電液伺服系統(tǒng)廣泛應用于旋壓機橫向進給電液伺服系統(tǒng)中,非對稱缸和比例伺服閥是系統(tǒng)中的關鍵元件,設計中,兩者的選擇與匹配合理與否會影響系統(tǒng)性能.本文以旋壓機橫向進給系統(tǒng)為研究對象,對閥控非對稱缸系統(tǒng)進行分析,優(yōu)化比例伺服閥與非對稱缸的合理匹配.研究發(fā)現(xiàn)，在電液伺服閉環(huán)控制中，若伺服油缸為差動油缸時(A1/A2≈2)，選擇非對稱比例伺服閥更為合理。目前非對稱比例伺服閥已系列化，如REXROTH產(chǎn)品V1型號。而當執(zhí)行元件為對稱油缸(A1≈A2)或液壓馬達時，選擇對稱比例伺服閥更為合理。如REXROTH產(chǎn)品V型號。

摘要： 電液伺服系統(tǒng)是原動機調(diào)速系統(tǒng)的三大組成部分之一,其模型的合理性和參數(shù)的精度對原動機調(diào)速系統(tǒng)的整體精度有顯著的影響.目前通用的電液伺服系統(tǒng)模型是一個典型的單輸入單輸出的多參數(shù)系統(tǒng),存在被辨識量多于被測量的問題.如何根據(jù)模型結(jié)構(gòu)提出參數(shù)的實測方法和辨識方法是原動機調(diào)速系統(tǒng)實測建模中的重點和難點.本文分析了現(xiàn)有通用電液伺服執(zhí)行機構(gòu)模型的特點,分解推導了其各組成部分與實際設備的對應關系,并且根據(jù)模型特點,提出了一種包含大階躍和小階躍的參數(shù)實測方法,以實現(xiàn)電液伺服系統(tǒng)的參數(shù)實測.最后基于實測數(shù)據(jù),對模型參數(shù)的仿真結(jié)果進行了校驗,說明了參數(shù)辨識方法的正確性.

摘要： 隨著我國飛機、汽車、工程機械的快速發(fā)展,對液壓系統(tǒng)的管路及附件的耐壓性、抗沖擊性及其可靠性提出了更高的要求.本文根據(jù)對液壓軟管的液壓脈沖實驗要求設計了液壓軟管壓力脈沖試驗機電液伺服系統(tǒng),并針對正弦波、水錘波的不同類型輸入信號對系統(tǒng)進行了仿真研究,根據(jù)試驗機周期性測試任務以及電液伺服系統(tǒng)非線性的特點,采用了重復控制和PID控制的復合控制策略,仿真結(jié)果表明此控制方法可以提高壓力跟蹤精度、動態(tài)特性和系統(tǒng)的魯棒性.通過設計基于LabVIEW虛擬儀器和PLC的測控系統(tǒng),對系統(tǒng)進行實驗研究.仿真結(jié)果和實驗結(jié)果研究相比表明,所設計的液壓伺服系統(tǒng)可以滿足用戶提出的嚴格的測試要求.

摘要： 根據(jù)非線性動力學原理,建立電液伺服系統(tǒng)的非線性動力學模型,探索非線性彈簧力和非線性摩擦力等非線性因素對伺服系統(tǒng)運動特征的影響規(guī)律.通過理論研究,指出非線性彈簧力的作用特征可以用Duffing方程描述,非線性摩擦力的作用特征可以用Van DerPol方程描述,二者的耦合作用特征可以用Duffing-Van DerPol方程描述.通過數(shù)值試驗分析,發(fā)現(xiàn)非線性彈簧力引起的“跳躍現(xiàn)象”和非線性摩擦力引起的“極限環(huán)型振蕩”的耦合作用是導致電液伺服系統(tǒng)在工作過程中出現(xiàn)非線性振動的一個不可忽視的誘因.

摘要： 5.5m×4m風洞尾撐機構(gòu)采用電液伺服閥控制伺服油缸,驅(qū)動迎角、前側(cè)滑、后側(cè)滑和Y向4個運動軸,實現(xiàn)模型姿態(tài)角的連續(xù)調(diào)節(jié)和精確定位,是一個復雜的機電液系統(tǒng).針對尾撐機構(gòu)大慣量、超越負載下多液壓軸精確聯(lián)動的控制難點,介紹了電液伺服控制系統(tǒng)的設計思路,就高壓大流量下恒壓供油、預防大超越負載下油缸氣蝕、多液壓缸協(xié)調(diào)聯(lián)動控制算法等關鍵問題給出了解決措施.利用Motion和AMESim仿真平臺對尾撐機構(gòu)進行了機電液聯(lián)合建模和仿真研究.仿真和調(diào)試結(jié)果證明,尾撐機構(gòu)電液伺服控制系統(tǒng)可以實現(xiàn)模型姿態(tài)角的精確控制,設計是成功的.

摘要： 為了準確地模擬刮板輸送機可控起動裝置(簡稱CST)電液伺服控制系統(tǒng)的特性,建立了系統(tǒng)數(shù)學模型,利用MATLAB/Simulink仿真軟件對系統(tǒng)進行階躍響應和頻域響應分析.構(gòu)建出系統(tǒng)PID閉環(huán)控制模型,采用Ziegler-Nichols頻域響應PID整定法選取校正參數(shù),對電液伺服控制系統(tǒng)離合器負載扭矩響應特性進行研究,分析比較PID校正前后對輸出特性的影響.結(jié)果表明,該整定法適用于CST電液伺服控制系統(tǒng),使系統(tǒng)有更好的時域和頻域性能指標.通過仿真,電液伺服PID閉環(huán)控制系統(tǒng)可以達到有效控制離合器負載轉(zhuǎn)矩的效果,進而為系統(tǒng)分析提供一定的參考.

摘要： 設計一種新型液壓促動器,采用直驅(qū)式容積控制技術(shù)與單出桿對稱液壓缸相結(jié)合,具有控制靈活性、出力大、無溢流節(jié)流損失、發(fā)熱量低、效率高、正反向運動特性相同等優(yōu)點.對系統(tǒng)中各元件進行深入剖析,建立系統(tǒng)非線性模型,進行AMESim/Simulink聯(lián)合仿真,并與傳統(tǒng)的線性傳遞函數(shù)模型仿真結(jié)果進行對比分析,探究系統(tǒng)死區(qū)非線性的成因,同時搭建實驗平臺進行了實驗研究,驗證了仿真結(jié)果的正確性.

摘要： 5.5m×4m聲學風洞尾撐機構(gòu)采用電液伺服閥控制伺服油缸,驅(qū)動迎角、前側(cè)滑、后側(cè)滑和Y向4個運動軸,實現(xiàn)模型迎角和側(cè)滑角的連續(xù)調(diào)節(jié)和精確定位,是一個復雜的機電液系統(tǒng).針對尾撐機構(gòu)大慣量、超越負載下多液壓軸精確聯(lián)動的控制難點,介紹了電液伺服控制系統(tǒng)的設計思路,就高壓大流量下恒壓供油、預防大超越負載下油缸氣蝕、多液壓缸協(xié)調(diào)聯(lián)動控制算法等關鍵問題給出了解決措施.利用Motion和AMESim仿真平臺對尾撐機構(gòu)進行了機電液聯(lián)合建模和仿真研究.仿真和調(diào)試結(jié)果證明,尾撐機構(gòu)電液伺服控制系統(tǒng)可以實現(xiàn)模型姿態(tài)角的精確控制,設計是成功的.

摘要： 液壓伺服技術(shù)尤其是電液伺服技術(shù)的發(fā)展大致經(jīng)歷了三個階段,與其他伺服系統(tǒng)相比,液壓伺服系統(tǒng)具有功率大,精度高,剛度大,可靠性高、實現(xiàn)無級調(diào)速等特點,在國防發(fā)展和工業(yè)領域發(fā)揮著不可替代的作用.液壓伺服控制技術(shù)在內(nèi)、外部驅(qū)動力的共同作用下,從液壓元件到控制理論,經(jīng)過幾十年的發(fā)展,逐步趨于成熟,應用領域不斷拓展.本文結(jié)合目前液壓伺服系統(tǒng)發(fā)展的技術(shù)手段,從控制理論和技術(shù)目標兩方面,對液壓伺服技術(shù)未來的發(fā)展方向和趨勢進行了總結(jié)研究.

摘要： 液壓伺服技術(shù)尤其是電液伺服技術(shù)的發(fā)展大致經(jīng)歷了三個階段,與其他伺服系統(tǒng)相比,液壓伺服系統(tǒng)具有功率大,精度高,剛度大,可靠性高、實現(xiàn)無級調(diào)速等特點,在國防發(fā)展和工業(yè)領域發(fā)揮著不可替代的作用.液壓伺服控制技術(shù)在內(nèi)、外部驅(qū)動力的共同作用下,從液壓元件到控制理論,經(jīng)過幾十年的發(fā)展,逐步趨于成熟,應用領域不斷拓展.本文結(jié)合目前液壓伺服系統(tǒng)發(fā)展的技術(shù)手段,從控制理論和技術(shù)目標兩方面,對液壓伺服技術(shù)未來的發(fā)展方向和趨勢進行了總結(jié)研究.

摘要： 本發(fā)明公開了一種電液角位移伺服系統(tǒng)中伺服對象參數(shù)識別方法。本發(fā)明所述識別方法是將階躍電流信號輸入到電液伺服閥，通過液壓源驅(qū)動液壓馬達及所帶機械負載轉(zhuǎn)動；記錄階躍電流信號幅值和角位移信號隨時間變化過程直至進入直線上升階段；沿角位移信號的直線上升階段作一條直線，并延長之與時間軸相交；測量所述直線的斜率以及與時間軸相交的截距值。將階躍電流信號幅值除以所述直線的斜率，得到伺服對象的等效粘性阻尼系數(shù)；將所述等效粘性阻尼參數(shù)和所述時間軸上的截距值相乘，得到伺服對象的等效慣量。本發(fā)明使電液角位移伺服系統(tǒng)控制參數(shù)調(diào)整有的放矢，并能獲得良好的靜動態(tài)性能。

摘要： 本發(fā)明公開了一種電液線位移伺服系統(tǒng)中伺服控制器控制參數(shù)的調(diào)整方法，該方法所基于的伺服系統(tǒng)由線位移指令信號發(fā)生器、伺服控制器、伺服對象、線位移檢測傳感器組成；其中伺服控制器由比較器、智能積分器、積分系數(shù)乘法器、減法器和反饋系數(shù)乘法器組成。本發(fā)明是采用階躍響應法，根據(jù)角位移信號穩(wěn)態(tài)直線上升段的延長線與時間軸相交的截距值將伺服對象的等效粘性阻尼系數(shù)和等效質(zhì)量識別出來，由所選電液伺服閥的最大輸出流量確定與其對應的最大輸入電壓，并由線位移的實際要求設定線位移指令信號的最大值，根據(jù)所述等效粘性阻尼系數(shù)、等效質(zhì)量、最大輸入電壓以及線位移指令信號最大值，可以得到積分系數(shù)、反饋系數(shù)和微分系數(shù)的定量調(diào)整方法。

摘要： 本發(fā)明公開了一種電液角速度伺服系統(tǒng)中伺服對象參數(shù)識別方法，本發(fā)明所述識別方法是將階躍電流信號輸入到電液伺服閥，通過液壓源驅(qū)動液壓馬達及所帶機械負載旋轉(zhuǎn)運動；記錄階躍電流信號幅值和角速度信號隨時間變化過程直至達到穩(wěn)態(tài)值；將階躍電流信號幅值除以角速度信號的穩(wěn)態(tài)值，得到伺服對象的等效粘性阻尼系數(shù)；將等效粘性阻尼系數(shù)和角速度信號達到穩(wěn)態(tài)值的0.632倍處對應的時間值相乘，得到伺服對象的等效慣量。本發(fā)明不僅使得電液角速度伺服系統(tǒng)的調(diào)整節(jié)省精力和時間，而且可使伺服系統(tǒng)獲得良好的靜態(tài)性能和動態(tài)性能。

摘要： 本發(fā)明公開了一種電液線位移伺服系統(tǒng)中伺服對象參數(shù)識別方法，所述識別方法是將階躍電流信號輸入到電液伺服閥，由線位移檢測傳感器檢測機械負載運動的線位移信號；記錄階躍電流信號和線位移信號變化過程直至進入直線上升階段；沿直線上升階段作第一條直線并測量其斜率；將階躍電流信號幅值除以第一條直線斜率得到伺服對象的等效粘性阻尼系數(shù)；采用第一條直線相同的斜率，過坐標原點作第二條直線；在橫坐標上的同一時間讀出這兩條直線的縱坐標之差值；將所述差值乘以等效粘性阻尼參數(shù)的平方，所得乘積再除以階躍電流信號幅值得到伺服對象等效質(zhì)量。本發(fā)明不僅能使電液線位移伺服系統(tǒng)參數(shù)調(diào)整有的放矢，而且可使伺服系統(tǒng)獲得良好的靜動態(tài)性能。

摘要： 本發(fā)明公開了一種電液角速度伺服系統(tǒng)中伺服對象參數(shù)識別方法，本發(fā)明所述識別方法是將階躍電流信號輸入到電液伺服閥，通過液壓源驅(qū)動液壓馬達及所帶機械負載旋轉(zhuǎn)運動；記錄階躍電流信號幅值和角速度信號隨時間變化過程直至達到穩(wěn)態(tài)值；將階躍電流信號幅值除以角速度信號的穩(wěn)態(tài)值，得到伺服對象的等效粘性阻尼系數(shù)；將等效粘性阻尼系數(shù)和角速度信號達到穩(wěn)態(tài)值的0.632倍處對應的時間值相乘，得到伺服對象的等效慣量。本發(fā)明不僅使得電液角速度伺服系統(tǒng)的調(diào)整節(jié)省精力和時間，而且可使伺服系統(tǒng)獲得良好的靜態(tài)性能和動態(tài)性能。

摘要： 本發(fā)明公開了一種電液線速度伺服系統(tǒng)中伺服對象參數(shù)識別方法。本發(fā)明所述識別方法是將階躍電流信號輸入到電液伺服閥，通過液壓源驅(qū)動液壓缸活塞以及所帶機械負載運動，檢測其運動的線速度；記錄階躍電流信號幅值和線速度信號隨時間變化過程直至穩(wěn)態(tài)值；將階躍電流信號幅值除以線速度信號穩(wěn)態(tài)值，得到伺服對象的等效粘性阻尼系數(shù)；將等效粘性阻尼系數(shù)和線速度信號曲線零時刻處所作切線與其穩(wěn)態(tài)值相交時對應的時間值相乘，得到伺服對象的等效質(zhì)量。本發(fā)明不僅使得電液線速度伺服系統(tǒng)控制器參數(shù)調(diào)整節(jié)省精力和時間，而且可使電液伺服系統(tǒng)獲得良好的靜態(tài)性能和動態(tài)性能。

摘要： 本發(fā)明提供一種電液伺服控制器及其構(gòu)建方法、電液伺服系統(tǒng)、作業(yè)機械，包括積分單元以及抗飽和單元。通過積分單元，不僅可以消除電液伺服控制器穩(wěn)態(tài)誤差并確保參考跟蹤，還可以主動抑制激勵振蕩和可能的負載階躍，進而可以避免產(chǎn)生積分單元無法消除的無阻尼振蕩的現(xiàn)象。通過抗飽和單元，可以實現(xiàn)對積分單元的抗飽和保護。通過本發(fā)明中提供的電液伺服控制器，可以更精準的實現(xiàn)對液壓執(zhí)行機構(gòu)的控制，進而可以極大的提高液壓執(zhí)行機構(gòu)的性能。

摘要： 本發(fā)明公開了一種伺服驅(qū)動裝置、電液伺服系統(tǒng)及伺服電流的調(diào)整方法，伺服驅(qū)動裝置用于驅(qū)動一多線圈伺服閥，伺服驅(qū)動裝置包括至少兩個控制模塊，多線圈伺服閥的線圈數(shù)量與控制模塊的數(shù)量相同，每個控制模塊分別對應伺服閥的一線圈；任意兩個控制模塊之間設置有數(shù)據(jù)交換鏈路；每個控制模塊用于通過數(shù)據(jù)交換鏈路獲取其他控制模塊的信息數(shù)據(jù)；每個控制模塊還用于根據(jù)所有信息數(shù)據(jù)調(diào)整伺服驅(qū)動裝置的輸出伺服電流。本發(fā)明的伺服驅(qū)動裝置采用獨立的控制模塊作為驅(qū)動電路驅(qū)動多線圈伺服閥的獨立線圈，一路驅(qū)動電路的電氣故障不會擴散到其他驅(qū)動電路，電氣上相互隔離，提高了伺服驅(qū)動裝置驅(qū)動的可靠性，縮短了故障處理時間。

摘要： 本實用新型公開了一種由伺服電動缸控制液壓缸的電液伺服系統(tǒng)，包括下油缸，所述下油缸的頂部密封固接有上油缸，所述上油缸的頂部固接有電動伺服缸，所述電動伺服缸的輸出端設置有貫穿進上油缸的電動伺服缸活塞桿。本實用新型涉及液壓技術(shù)領域，該由伺服電動缸控制液壓缸的電液伺服系統(tǒng)，通過增設的電動伺服缸活塞桿的精準快速推進，實現(xiàn)在油缸活塞桿一下壓后的二次給壓，使油缸活塞桿精準工進。

摘要： 本申請公開了一種數(shù)字式伺服控制器，應用于火箭系統(tǒng)中，包括：用于接收傳感器的反饋信號，并通過有源跟隨的方式進行信號濾波的輸入信號調(diào)理電路；與輸入信號調(diào)理電路連接的A/D轉(zhuǎn)換電路；用于接收箭機指令的通訊模塊；用于根據(jù)反饋信號及箭機指令確定出偏差量，并生成對應的偏差調(diào)整信號驅(qū)動執(zhí)行部件動作以消除偏差量的中央控制模塊；與中央控制模塊連接，用于接收偏差調(diào)整信號的D/A轉(zhuǎn)換電路；與執(zhí)行部件以及D/A轉(zhuǎn)換電路連接，用于將接收的電壓信號轉(zhuǎn)換為電流信號以驅(qū)動執(zhí)行部件的壓控恒流源電路。應用本申請的方案，可以提高數(shù)字式伺服控制器的抗負載擾動的性能及抗干擾性能。本申請還提供了一種電液伺服系統(tǒng)，具有相應效果。