摘要： 目前的嵌入式軟件開(kāi)發(fā)模式已無(wú)法滿(mǎn)足嵌入式軟件的快速發(fā)展,存在眾多亟待解決的問(wèn)題,一種可能的解決方案就是將容器技術(shù)應(yīng)用于嵌入式領(lǐng)域,充分利用容器技術(shù)簡(jiǎn)部署、快啟動(dòng)、易遷移等優(yōu)點(diǎn)。目前主流的容器主要是基于Linux系列操作系統(tǒng)創(chuàng)建的,依賴(lài)其提供的資源隔離與資源限制功能,但無(wú)法滿(mǎn)足嵌入式平臺(tái)的實(shí)時(shí)性與確定性要求。所以有必要研究面向嵌入式平臺(tái)的資源控制組機(jī)制,使得嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)具有資源限制的功能,從而支撐容器的創(chuàng)建、運(yùn)行與管理。詳細(xì)分析了資源限制機(jī)制的研究現(xiàn)狀,針對(duì)容器技術(shù)對(duì)操作系統(tǒng)資源限制的需求,根據(jù)嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)自有功能,自主設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了嵌入式資源控制組機(jī)制的CPU與內(nèi)存部分,針對(duì)現(xiàn)存問(wèn)題提出了未來(lái)的研究方向。

摘要： 為了提高實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)下應(yīng)用程序的簡(jiǎn)捷性和可移植性并縮短編譯時(shí)間,文中以RT?Thread為例,研究實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)在通用嵌入式計(jì)算機(jī)架構(gòu)下的駐留問(wèn)題,提出BIOS與User程序的功能分離機(jī)制以及FLASH、RAM空間劃分原則,并設(shè)計(jì)一種RT?Thread系統(tǒng)服務(wù)接口的映射方法,以ARM Cortex?M系列的STM32L431微控制器為藍(lán)本,實(shí)現(xiàn)RT?Thread的駐留與User程序的編譯。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,將RT?Thread駐留于BIOS中的方法有效地實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)與User程序的物理隔離,縮短了微控制器應(yīng)用開(kāi)發(fā)的編譯時(shí)間,降低了編程難度,可為RT?Thread的應(yīng)用開(kāi)發(fā)提供一種高效途徑。

摘要： 由于STM32F407的SRAM地址不連續(xù),造成動(dòng)態(tài)內(nèi)存分配存在問(wèn)題,不能利用全部的片內(nèi)192 KB SRAM資源。因此,本文介紹了使用多塊不連續(xù)內(nèi)存空間實(shí)現(xiàn)堆的軟件方法,以及在STM32F407單片機(jī)上的軟件實(shí)例。該方法可作為類(lèi)似的單片機(jī)軟件開(kāi)發(fā)項(xiàng)目的參考。

摘要： RT-Thread實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)具有實(shí)時(shí)性高、芯片適用廣泛等特點(diǎn),在環(huán)境、農(nóng)業(yè)等方面應(yīng)用較多。了解RT-Thread的內(nèi)部原理有助于更好地設(shè)計(jì)應(yīng)用系統(tǒng),但目前對(duì)該部分的研究較少。為此,文中在給出STM32L431芯片的上電啟動(dòng)過(guò)程后,針對(duì)板級(jí)硬件資源、定時(shí)器和調(diào)度器等內(nèi)核資源進(jìn)行初始化過(guò)程分析;再輔以主線程和空閑線程創(chuàng)建流程進(jìn)行對(duì)比分析,同時(shí)聯(lián)合調(diào)度器的啟動(dòng)機(jī)制剖析,詳細(xì)解析駐留RT-Thread后系統(tǒng)的啟動(dòng)流程;最后,分析啟動(dòng)過(guò)程中FLASH使用情況以及各線程創(chuàng)建前后RAM的分配情況。針對(duì)RT-Thread的啟動(dòng)流程研究可為其在不同微控制器上的移植和應(yīng)用提供技術(shù)基礎(chǔ),也能夠?qū)Ψ治銎渌?font color="red">實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的啟動(dòng)起到參考作用。

摘要： 針對(duì)傳統(tǒng)煤礦巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)多采用裸機(jī)程序進(jìn)行控制,導(dǎo)致實(shí)時(shí)性差、數(shù)據(jù)易丟失等問(wèn)題,設(shè)計(jì)了一種基于QT和RT-Thread的煤礦巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)按照功能劃分為上位機(jī)-人機(jī)交互控制臺(tái)和下位機(jī)-微控制器2個(gè)部分。利用QT軟件開(kāi)發(fā)了巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)上位機(jī),為用戶(hù)提供人機(jī)交互界面,完成對(duì)巡檢機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制,顯示傳感器數(shù)據(jù)與報(bào)警記錄,提升了人機(jī)交互性能;利用RT-Thread實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)開(kāi)發(fā)了巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)下位機(jī),通過(guò)線程調(diào)度器以時(shí)間片輪轉(zhuǎn)方式調(diào)度傳感器數(shù)據(jù)采集、以太網(wǎng)通信、雷達(dá)信號(hào)處理、指示燈報(bào)警等線程任務(wù),實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人自動(dòng)巡檢過(guò)程中多線程任務(wù)之間的宏觀并行,提高了控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)性;在控制系統(tǒng)中設(shè)計(jì)環(huán)形隊(duì)列數(shù)據(jù)緩沖區(qū),解決上下位機(jī)之間運(yùn)行時(shí)鐘不同步引起的數(shù)據(jù)丟失問(wèn)題,并通過(guò)引入內(nèi)核對(duì)象信號(hào)量對(duì)環(huán)形隊(duì)列數(shù)據(jù)緩沖區(qū)進(jìn)行優(yōu)化,解決線程任務(wù)間的資源互斥問(wèn)題,實(shí)現(xiàn)上下位機(jī)之間數(shù)據(jù)長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定、可靠傳輸。測(cè)試結(jié)果表明,該系統(tǒng)線程切換延遲時(shí)間平均值為1.08μs,在數(shù)據(jù)傳輸周期為100 ms時(shí)的數(shù)據(jù)丟失率僅為0.06%,具有很高的實(shí)時(shí)性,且線程切換過(guò)程穩(wěn)定性好,保證了大量數(shù)據(jù)快速傳輸時(shí)的可靠性。

摘要： 為滿(mǎn)足智能變電站不斷提升的海量高速數(shù)據(jù)處理要求,采用多核SoC+FPGA硬件方案,基于SylixOS嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng),研究分布式、多板卡結(jié)構(gòu)的保護(hù)裝置平臺(tái)技術(shù)。提出FPGA高速前置數(shù)據(jù)處理設(shè)計(jì),討論多板卡互聯(lián)的LVDS高速總線和CAN實(shí)時(shí)通信技術(shù),并給出多板卡精確時(shí)鐘同步和采樣同步方案?；诋悩?gòu)多處理軟件模型,研究了多核多任務(wù)并行處理架構(gòu),提出利用多板卡數(shù)據(jù)相互校核進(jìn)一步提高裝置可靠性的技術(shù)方案。最后基于軟硬件平臺(tái)技術(shù),采用全國(guó)產(chǎn)化器件,完成了一系列繼電保護(hù)裝置的研制和測(cè)試。通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)試運(yùn)行檢驗(yàn),驗(yàn)證了該自主可控技術(shù)方案的可靠性和先進(jìn)性。

摘要： UDP是一種開(kāi)銷(xiāo)小、效率高的以太網(wǎng)傳輸層協(xié)議,由于其非面向連接的固有特性,在工程應(yīng)用中會(huì)發(fā)生丟幀、錯(cuò)幀和亂幀等問(wèn)題。針對(duì)UDP通信不可靠問(wèn)題開(kāi)展研究,在保證其開(kāi)銷(xiāo)小、效率高等優(yōu)勢(shì)的前提下,設(shè)計(jì)了基于四度冗余拓?fù)涞囊蕴W(wǎng)總線結(jié)構(gòu),實(shí)現(xiàn)了基于多重校驗(yàn)的以太網(wǎng)通信協(xié)議,提出了兩種基于超時(shí)重傳的UDP可靠通信方法。經(jīng)建模分析,該方案相較傳統(tǒng)單通道UDP通信,可靠度由0.9提升到0.9999。經(jīng)試驗(yàn)測(cè)試,基于該方案的嵌入式軟件可以在通信鏈路出現(xiàn)一度、二度和三度故障時(shí),實(shí)時(shí)、可靠地完成UDP數(shù)據(jù)通信,為UDP通信提供了新的高可靠性工程應(yīng)用方法。

摘要： 工業(yè)生產(chǎn)的躍遷和產(chǎn)業(yè)升級(jí)緊緊依賴(lài)于信息技術(shù)的發(fā)展,而這其中的關(guān)鍵技術(shù),就是嵌入式技術(shù),即通過(guò)向工業(yè)產(chǎn)品或工業(yè)制造流程中嵌入計(jì)算機(jī)系統(tǒng),給工業(yè)裝備和生產(chǎn)系統(tǒng)增加智慧的大腦,有效提高裝備及生產(chǎn)過(guò)程的智能化,滿(mǎn)足工業(yè)生產(chǎn)對(duì)高效、可靠、實(shí)時(shí)、綠色等諸多方面的苛刻要求,最終實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品或流程的自動(dòng)化與智能化。

摘要： 為提升操作系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性,對(duì)PPC460處理器進(jìn)行硬件加速處理。采用FPGA對(duì)PPC460處理器架構(gòu)進(jìn)行核心代碼移植,修改原有SRAM空間為DPRAM并進(jìn)行加固處理,增加任務(wù)控制塊(task control block,TCB)模塊精準(zhǔn)定位和監(jiān)控任務(wù)狀態(tài)及堆棧信息,在操作系統(tǒng)發(fā)生任務(wù)調(diào)度時(shí),將原有串行壓棧出棧模式修改為并行同時(shí)進(jìn)出棧模式。測(cè)試結(jié)果表明:該方法有效實(shí)現(xiàn)了針對(duì)PPC460處理器的任務(wù)切換亞微秒設(shè)計(jì),處理復(fù)雜應(yīng)用的實(shí)時(shí)性與抗干擾能力得到極大提升。

摘要： 為解決地鐵綜合監(jiān)控系統(tǒng)(ISCS)項(xiàng)目中不同廠商的協(xié)議轉(zhuǎn)換、網(wǎng)絡(luò)隔離及通信實(shí)時(shí)性的需求,提出一種在ISCS上層應(yīng)用軟件與現(xiàn)場(chǎng)各子系統(tǒng)之間配置通信前置處理器(FEP)的設(shè)計(jì)方案。首先,分析地鐵ISCS的復(fù)雜性,從而引出設(shè)置通信FEP的必要性;然后,分析了FEP可實(shí)現(xiàn)的主要功能,重點(diǎn)論述了FEP軟硬件設(shè)計(jì)方案、系統(tǒng)冗余設(shè)計(jì)等關(guān)鍵技術(shù)要點(diǎn)。通信FEP的使用,有效地提升了ISCS通信的可靠性和數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)的及時(shí)性。目前,該設(shè)計(jì)方案已經(jīng)在國(guó)內(nèi)多條城市地鐵ISCS中得到應(yīng)用,并取得了良好的效果。該設(shè)計(jì)方案也可用在對(duì)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)性、可靠性要求較高的其他系統(tǒng)集成應(yīng)用場(chǎng)合中。

摘要： 為滿(mǎn)足捷聯(lián)慣性測(cè)量單元多任務(wù)運(yùn)行的需求,基于RT-Thread實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)設(shè)計(jì)了慣性測(cè)量單元,本文簡(jiǎn)介了RT-Thread操作系統(tǒng)的特點(diǎn),介紹了RT-Thread系統(tǒng)下慣性測(cè)量單元軟件結(jié)構(gòu).實(shí)現(xiàn)了慣性數(shù)據(jù)采集,慣性測(cè)量單元標(biāo)定數(shù)據(jù)自處理,溫度補(bǔ)償以及shell功能.

摘要： 本文介紹了和種基于ARM和實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)測(cè)試與實(shí)時(shí)仿真裝置.該裝置由仿真測(cè)試系統(tǒng)和分析系統(tǒng)兩部分組成,仿真測(cè)試系統(tǒng)主要負(fù)責(zé)現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)的實(shí)時(shí)采集、輸出控制及實(shí)時(shí)仿真算法的實(shí)現(xiàn).分析系統(tǒng)提供了豐富的GUI界面以供試驗(yàn)人員進(jìn)行試驗(yàn)控制,并對(duì)測(cè)試系統(tǒng)發(fā)來(lái)的數(shù)據(jù)進(jìn)行在線監(jiān)測(cè)與分析.分析系統(tǒng)與仿真測(cè)試系統(tǒng)之間采用高速TCP通訊進(jìn)行數(shù)據(jù)交互,可以滿(mǎn)足信號(hào)高速采集和實(shí)時(shí)錄波的要求.

摘要： 本文以嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)μC/OS-Ⅱ?yàn)槔龑?duì)其任務(wù)調(diào)度算法進(jìn)行分析,然后提出基于ARM系列微處理器的硬件指令實(shí)現(xiàn)對(duì)μC/OS-Ⅱ的任務(wù)調(diào)度策略?xún)?yōu)化,經(jīng)過(guò)測(cè)試可為RTOS系統(tǒng)節(jié)省0.5μS任務(wù)調(diào)度時(shí)間,減少了256個(gè)字節(jié)的存儲(chǔ)空間.由此可為基于優(yōu)先級(jí)搶占調(diào)度算法的RTOS系統(tǒng)提供優(yōu)化方法.

摘要： 建立了彈載雷達(dá)雜波模型,提出了彈載雷達(dá)雜波數(shù)據(jù)的模擬方法.在彈載雷達(dá)高速運(yùn)動(dòng)時(shí),需要有較快的反應(yīng)速度,對(duì)雜波模擬的實(shí)時(shí)性要求較高,用Champ-av4信號(hào)處理板,在實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)VxWorks平臺(tái)下完成了彈載雷達(dá)雜波數(shù)據(jù)的模擬.使用了專(zhuān)門(mén)的數(shù)字信號(hào)處理算法庫(kù)IXLibs-AV,使程序執(zhí)行效率提高了十倍左右.

摘要： 相對(duì)于地面系統(tǒng),航天領(lǐng)域的信息處理系統(tǒng)對(duì)處理器的可靠性、容錯(cuò)、抗輻射等方面有著更高的要求.其中面向航天信息處理系統(tǒng)的嵌入式基礎(chǔ)軟件平臺(tái)建設(shè)技術(shù)及應(yīng)用水平直接反映了國(guó)家信息技術(shù)的發(fā)展能力和提升空間.因此,該領(lǐng)域的基礎(chǔ)軟件平臺(tái)建設(shè)成為世界各國(guó)重點(diǎn)研究和發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù)領(lǐng)域.對(duì)面向航天信息處理系統(tǒng)的嵌入式基礎(chǔ)軟件平臺(tái)技術(shù)進(jìn)行了研究和分析,針對(duì)航天領(lǐng)域應(yīng)用復(fù)雜、平臺(tái)多樣的特點(diǎn),引入了基于自主可控實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的多平臺(tái)一體化基礎(chǔ)軟件平臺(tái)架構(gòu)，為適應(yīng)多平臺(tái)一體化系統(tǒng)，軟件架構(gòu)支持各種體系結(jié)構(gòu)的處理器，如目前在嵌入式領(lǐng)域中廣泛使用單片機(jī)、ARM、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、PowerPC處理器、SPARC處理器等。因此，該軟件平臺(tái)架構(gòu)最底層是為嵌入式系統(tǒng)提供的板級(jí)支持包BSP，主要用來(lái)屏蔽這些處理器之間的差異。在板級(jí)支持包之上封裝了自主可控的嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)內(nèi)核，該部分采用微內(nèi)核／超微內(nèi)核技術(shù)，實(shí)現(xiàn)最小內(nèi)核處理、小尺寸、低功耗，達(dá)到系統(tǒng)開(kāi)銷(xiāo)小、運(yùn)行效率高的目的，以支持各種小型化電子設(shè)備。操作系統(tǒng)模塊子系統(tǒng)位于內(nèi)核和應(yīng)用軟件之間，該子系統(tǒng)是可定制部件，可以在基本內(nèi)核基礎(chǔ)上，根據(jù)應(yīng)用需求進(jìn)行定制與剪裁，重新改造擴(kuò)充。此外，在操作系統(tǒng)上層還有嵌入式數(shù)據(jù)庫(kù)、中間件以及應(yīng)用支撐軟件，使應(yīng)用軟件開(kāi)發(fā)人員無(wú)須了解具體的操作系統(tǒng)和底層芯片的特征，只須遵循本架構(gòu)的編程接口和規(guī)范?；诙嗥脚_(tái)一體化的基礎(chǔ)軟件平臺(tái)架構(gòu)能大大簡(jiǎn)化應(yīng)用軟件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，提升基于該平臺(tái)的軟件可移植性。

摘要： 強(qiáng)制訪問(wèn)控制技術(shù)可以控制系統(tǒng)中所有主體對(duì)客體的訪問(wèn)操作,是系統(tǒng)安全增強(qiáng)的有效措施之一.在實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中增加強(qiáng)制訪問(wèn)控制機(jī)制可以有效地提高系統(tǒng)安全性,使其通過(guò)較高安全等級(jí)的認(rèn)證.針對(duì)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)資源少、開(kāi)銷(xiāo)小、實(shí)時(shí)性要求嚴(yán)格等特點(diǎn),提出了一種針對(duì)RTOS的輕量級(jí)強(qiáng)制訪問(wèn)控制模型,提供可配置的訪問(wèn)監(jiān)控器,并提出基于DTE的任務(wù)權(quán)限集安全模型,設(shè)計(jì)出輕量級(jí)安全策略.最后基于RTEMS系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了一個(gè)原型系統(tǒng),并實(shí)現(xiàn)了安全策略配置工具,還通過(guò)功能測(cè)試和性能測(cè)試驗(yàn)證了該輕量級(jí)強(qiáng)制訪問(wèn)控制模型的有效性和可行性.

摘要： 本文研究了一種適用于小型無(wú)人傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的飛控系統(tǒng).該系統(tǒng)使用STM32微控制器,搭載了開(kāi)源的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)RT-Thread.STM32性?xún)r(jià)比,接口豐富,非常適合用于一般小型飛行器飛控系統(tǒng).RT-Thread強(qiáng)大的任務(wù)管理和同步功能能夠滿(mǎn)足要求,且資料豐富,大大簡(jiǎn)化了開(kāi)發(fā)過(guò)程.對(duì)于一般小型飛行器而言,該系統(tǒng)具有易于開(kāi)發(fā),可擴(kuò)展性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn).

摘要： 嵌入式RTOS作為核心基礎(chǔ)軟件,有著廣泛的應(yīng)用.軟件測(cè)試作為軟件質(zhì)量保障的最重要手段,對(duì)嵌入式RTOS進(jìn)行全面、有效的測(cè)試不言而喻.本文主要研究RTOS的各種主要性能指標(biāo),以及相應(yīng)的各類(lèi)測(cè)試方法,包括:覆蓋率測(cè)試、綜合功能測(cè)試、性能測(cè)試、基準(zhǔn)測(cè)試等,并介紹各種常用測(cè)試工具.

摘要： 嵌入式RTOS作為核心基礎(chǔ)軟件,有著廣泛的應(yīng)用.軟件測(cè)試作為軟件質(zhì)量保障的最重要手段,對(duì)嵌入式RTOS進(jìn)行全面、有效的測(cè)試不言而喻.本文主要研究RTOS的各種主要性能指標(biāo),以及相應(yīng)的各類(lèi)測(cè)試方法,包括:覆蓋率測(cè)試、綜合功能測(cè)試、性能測(cè)試、基準(zhǔn)測(cè)試等,并介紹各種常用測(cè)試工具.

摘要： 嵌入式RTOS作為核心基礎(chǔ)軟件,有著廣泛的應(yīng)用.軟件測(cè)試作為軟件質(zhì)量保障的最重要手段,對(duì)嵌入式RTOS進(jìn)行全面、有效的測(cè)試不言而喻.本文主要研究RTOS的各種主要性能指標(biāo),以及相應(yīng)的各類(lèi)測(cè)試方法,包括:覆蓋率測(cè)試、綜合功能測(cè)試、性能測(cè)試、基準(zhǔn)測(cè)試等,并介紹各種常用測(cè)試工具.

摘要： 一種通過(guò)提供以下編碼方案使具有操作延遲的PC與具有實(shí)時(shí)時(shí)鐘的支持生物傳感器的微控制器同步的系統(tǒng)：捕獲受試者的絕對(duì)反應(yīng)時(shí)間并且將受試者的反應(yīng)時(shí)間從具有延遲的PC發(fā)送至具有實(shí)時(shí)時(shí)鐘的微控制器。該系統(tǒng)包括：發(fā)送器，其從具有延遲的PC發(fā)送刺激信號(hào)；輸入設(shè)備，其指示受試者對(duì)刺激信號(hào)的響應(yīng)；編碼電路，其適于對(duì)刺激信號(hào)和受試者對(duì)刺激信號(hào)的響應(yīng)之間的時(shí)間差異進(jìn)行編碼；發(fā)射器，其適于發(fā)送表示受試者的反應(yīng)時(shí)間的編碼差異信號(hào)；以及互補(bǔ)接收器，其適于檢測(cè)編碼差異信號(hào)。接收器包括對(duì)編碼差異信號(hào)進(jìn)行解碼以確定受試者的反應(yīng)時(shí)間的解碼電路，并且該接收器將受試者的反應(yīng)時(shí)間提供至具有實(shí)時(shí)時(shí)鐘的微控制器以與接收的生物傳感器數(shù)據(jù)例如EEG數(shù)據(jù)進(jìn)行同步。

摘要： 本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)快速啟動(dòng)方法及實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，啟動(dòng)方法包括系統(tǒng)引導(dǎo)程序啟動(dòng)和應(yīng)用層啟動(dòng)，系統(tǒng)引導(dǎo)程序啟動(dòng)包括第一階段和第二階段，第二階段包括：執(zhí)行初始化配置，初始化配置包括通過(guò)寄存器對(duì)外部輸入設(shè)備的時(shí)鐘進(jìn)行配置；加載數(shù)字信號(hào)處理固件；初始化外部輸入設(shè)備；通過(guò)寄存器啟動(dòng)編碼器；執(zhí)行命令主循環(huán)。實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)包括系統(tǒng)引導(dǎo)程序啟動(dòng)模塊和應(yīng)用層啟動(dòng)模塊，系統(tǒng)引導(dǎo)程序啟動(dòng)模塊包括第一啟動(dòng)子模塊和第二啟動(dòng)子模塊，第二啟動(dòng)子模塊包括初始化配置單元、數(shù)字信號(hào)處理固件加載單元、外部輸入設(shè)備初始化單元、編碼器啟動(dòng)單元和命令主循環(huán)單元。本申請(qǐng)改變了實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)啟動(dòng)策略，大幅提高了啟動(dòng)速度。

摘要： 根據(jù)說(shuō)明書(shū)中描述的實(shí)施例，描述了一種用于接合實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(RTOS)環(huán)境和本地主機(jī)操作系統(tǒng)(HOS)的虛擬機(jī)環(huán)境(VME)。VME包括：至少一種用于仿真對(duì)本地HOS可用的硬件服務(wù)的虛擬I/O服務(wù)，使得所述至少一種虛擬I/O服務(wù)當(dāng)從該至少一種虛擬I/O服務(wù)向RTOS環(huán)境發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)能生成通知；用于在RTOS環(huán)境和所述至少一種虛擬I/O服務(wù)之間交換數(shù)據(jù)的非阻塞消息隊(duì)列；與所述至少一種虛擬I/O服務(wù)通信的用于響應(yīng)于接收通知而生成中斷的中斷仿真器，所述中斷用于觸發(fā)RTOS環(huán)境以輪詢(xún)非阻塞消息隊(duì)列，以便從所述非阻塞消息隊(duì)列獲取數(shù)據(jù)；與所述中斷仿真器通信的用于將中斷中繼到RTOS環(huán)境的硬件異常處理機(jī)仿真器，還使得所述硬件異常處理機(jī)仿真器能夠管理來(lái)自所述本地HOS的中斷和異常，以使得對(duì)所述RTOS環(huán)境看來(lái)，來(lái)自所述本地HOS的中斷和異常似乎本來(lái)就發(fā)生在運(yùn)行所述RTOS環(huán)境的硬件上；以及與所述硬件異常處理機(jī)仿真器通信的監(jiān)控指令仿真器，用于仿真由RTOS環(huán)境執(zhí)行的監(jiān)控指令。

摘要： 說(shuō)明一個(gè)實(shí)施由一個(gè)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)控制的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的方法，該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)處理中斷信號(hào)。在中斷信號(hào)出現(xiàn)時(shí)，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中斷一個(gè)正在處理的程序。封鎖接收另外的中斷信號(hào)并調(diào)用一個(gè)屬于該中斷信號(hào)的中斷子例程。在處理這個(gè)中斷子例程時(shí)，臨時(shí)存儲(chǔ)中斷信號(hào)出現(xiàn)時(shí)被中斷的程序的程序參量的第一部分，并且在一個(gè)中斷存儲(chǔ)器中至少存儲(chǔ)一個(gè)關(guān)于中斷信號(hào)的數(shù)據(jù)。從該中斷子例程向一個(gè)中斷管理子例程(IVR)分支，其中在處理IVR時(shí)重新開(kāi)放接收其它的中斷信號(hào)。

摘要： 本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)快速啟動(dòng)方法及實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，啟動(dòng)方法包括系統(tǒng)引導(dǎo)程序啟動(dòng)和應(yīng)用層啟動(dòng)，系統(tǒng)引導(dǎo)程序啟動(dòng)包括第一階段和第二階段，第二階段包括：執(zhí)行初始化配置，初始化配置包括通過(guò)寄存器對(duì)外部輸入設(shè)備的時(shí)鐘進(jìn)行配置；加載數(shù)字信號(hào)處理固件；初始化外部輸入設(shè)備；通過(guò)寄存器啟動(dòng)編碼器；執(zhí)行命令主循環(huán)。實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)包括系統(tǒng)引導(dǎo)程序啟動(dòng)模塊和應(yīng)用層啟動(dòng)模塊，系統(tǒng)引導(dǎo)程序啟動(dòng)模塊包括第一啟動(dòng)子模塊和第二啟動(dòng)子模塊，第二啟動(dòng)子模塊包括初始化配置單元、數(shù)字信號(hào)處理固件加載單元、外部輸入設(shè)備初始化單元、編碼器啟動(dòng)單元和命令主循環(huán)單元。本申請(qǐng)改變了實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)啟動(dòng)策略，大幅提高了啟動(dòng)速度。

摘要： 本發(fā)明公開(kāi)了一種多核處理器上實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)與非實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)之間的通信方法，包括如下步驟：步驟1，靜態(tài)配置每幀消息的長(zhǎng)度以及共享內(nèi)存的大?。徊襟E2，將共享內(nèi)存劃分為用于同步消息的緩沖區(qū)和用于異步消息的隊(duì)列，為實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)以及非實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)創(chuàng)建用于消息處理的進(jìn)程，在多核處理器上注冊(cè)核間中斷;步驟3，操作系統(tǒng)之間進(jìn)行通信，發(fā)送消息的操作系統(tǒng)將消息存入共享內(nèi)存中對(duì)應(yīng)的部分，并觸發(fā)核間中斷，由接收消息的操作系統(tǒng)響應(yīng)核間中斷，從共享內(nèi)存拷貝出消息并向發(fā)送消息的操作系統(tǒng)發(fā)送反饋，完成通信。本發(fā)明預(yù)先規(guī)定消息采用的通信方式，不需要統(tǒng)一的映射表，便于進(jìn)程的管理。

摘要： 本發(fā)明公開(kāi)了一種實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的任務(wù)管理方法、裝置及實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，該實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的任務(wù)管理方法，包括：檢查點(diǎn)插入步驟，用于所述實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)在任務(wù)運(yùn)行過(guò)程中定期插入檢查點(diǎn)，并在檢查點(diǎn)保存所述實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)狀態(tài)及任務(wù)執(zhí)行的現(xiàn)場(chǎng)信息；檢查點(diǎn)處理步驟，用于在所述檢查周期到時(shí)，通過(guò)檢查點(diǎn)處理程序進(jìn)行所述實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的任務(wù)管理。本發(fā)明使實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)對(duì)上層應(yīng)用的可靠性提供了有力的保證措施，可提高整個(gè)系統(tǒng)的可靠性。

摘要： 本發(fā)明提供了一種基于嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的機(jī)器人操作系統(tǒng)，其包括用于對(duì)嵌入式操作系統(tǒng)相關(guān)接口進(jìn)行封裝的操作系統(tǒng)兼容層模塊、用于與原生ROS的節(jié)點(diǎn)間通訊的核心通信模塊、用于為在此嵌入式節(jié)點(diǎn)上的應(yīng)用構(gòu)件提供運(yùn)行支撐的應(yīng)用層處理模塊。本發(fā)明具有對(duì)外部中斷的實(shí)時(shí)響應(yīng)能力，滿(mǎn)足機(jī)器人中控制和通訊的實(shí)時(shí)性需求，所需要的系統(tǒng)硬件資源少，能夠使ROS軟件系統(tǒng)直接運(yùn)行在機(jī)器人資源受限的小型傳感器和執(zhí)行器等節(jié)點(diǎn)之上，具有良好的擴(kuò)展性和通用性。

摘要： 根據(jù)說(shuō)明書(shū)中描述的實(shí)施例，描述了一種用于接合實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(RTOS)環(huán)境和本地主機(jī)操作系統(tǒng)(HOS)的虛擬機(jī)環(huán)境(VME)。VME包括：至少一種用于仿真對(duì)本地HOS可用的硬件服務(wù)的虛擬I/O服務(wù)，使得所述至少一種虛擬I/O服務(wù)當(dāng)從該至少一種虛擬I/O服務(wù)向RTOS環(huán)境發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)能生成通知；用于在RTOS環(huán)境和所述至少一種虛擬I/O服務(wù)之間交換數(shù)據(jù)的非阻塞消息隊(duì)列；與所述至少一種虛擬I/O服務(wù)通信的用于響應(yīng)于接收通知而生成中斷的中斷仿真器，所述中斷用于觸發(fā)RTOS環(huán)境以輪詢(xún)非阻塞消息隊(duì)列，以便從所述非阻塞消息隊(duì)列獲取數(shù)據(jù)；與所述中斷仿真器通信的用于將中斷中繼到RTOS環(huán)境的硬件異常處理機(jī)仿真器，還使得所述硬件異常處理機(jī)仿真器能夠管理來(lái)自所述本地HOS的中斷和異常，以使得對(duì)所述RTOS環(huán)境看來(lái)，來(lái)自所述本地HOS的中斷和異常似乎本來(lái)就發(fā)生在運(yùn)行所述RTOS環(huán)境的硬件上；以及與所述硬件異常處理機(jī)仿真器通信的監(jiān)控指令仿真器，用于仿真由RTOS環(huán)境執(zhí)行的監(jiān)控指令。

摘要： 本發(fā)明提供一種基于單處理器、非實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)，包括控制器模塊、擴(kuò)展板、顯示器、輸入模塊、光電編碼器、伺服驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及步進(jìn)電機(jī)，伺服驅(qū)動(dòng)器與擴(kuò)展板連接以接收電機(jī)控制信號(hào)從而實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制，該伺服電機(jī)作為Z軸電機(jī)用于實(shí)現(xiàn)垂直方向即Z軸的運(yùn)動(dòng)控制；步進(jìn)電機(jī)包括X軸步進(jìn)電機(jī)和Y軸步進(jìn)電機(jī)，由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制驅(qū)動(dòng)；步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)均采用脈沖頻率控制方式，光電編碼器被配置用于檢測(cè)Z軸的旋轉(zhuǎn)角度，并在Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)到預(yù)定的角度時(shí)發(fā)出響應(yīng)信號(hào)，控制器模塊基于此響應(yīng)信號(hào)發(fā)出X軸步進(jìn)電機(jī)和Y軸步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)，從而實(shí)現(xiàn)X軸、Y軸以及Z軸的運(yùn)動(dòng)控制。